[发明专利]惯性测量方法、系统及头戴显示设备

权利要求书

1.一种惯性测量方法，其特征在于，应用于惯性测量系统，所述惯性测量系统包括微处理器、惯性测量单元、先进先出存储器、直接内存访问控制器、共享内存和中央处理器，所述方法包括：

所述微处理器定义多个同步字段，高频读取所述惯性测量单元的测量数据，将所述测量数据与所述多个同步字段中的其中一个同步字段关联，生成带同步字段的测量数据并将所述带同步字段的测量数据发送至所述先进先出存储器；

所述中央处理器对所述共享内存进行分配，作为所述直接内存访问控制器的链表的物理内存，获取所述直接内存访问控制器的链表的物理地址；获取所述直接内存访问控制器的寄存器的物理地址和时钟的寄存器的物理地址；将所述直接内存访问控制器的寄存器的物理地址映射为虚拟地址；将所述直接内存访问控制器的时钟的寄存器的物理地址映射为虚拟地址；初始化所述直接内存访问控制器的链表；

所述直接内存访问控制器根据所述初始配置将所述带同步字段的测量数据从所述先进先出存储器搬移至所述共享内存；

所述中央处理器根据所述带同步字段的测量数据的同步字段从所述共享内存中读取测量数据，并根据所述测量数据获得位姿。

2.根据权利要求1所述的惯性测量方法，其特征在于，所述初始化所述直接内存访问控制器的链表的步骤包括由所述中央处理器执行的以下步骤：

定义所述直接内存访问控制器的链表包括至少两个链表项；

每个所述链表项包括四个字节组，记为第一字节组、第二字节组、第三字节组和第四字节组；

将所述先进先出存储器的物理地址存入所述第一字节组；

将所述共享内存的物理地址存入所述第二字节组；

将下一个链表项的入口地址存入所述第三字节组；

将所述直接内存访问控制器的搬移控制信息存入第四字节组，其中，所述搬移控制信息包括搬移方向、搬移位宽和每次搬移字节数。

3.根据权利要求1或2所述的惯性测量方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述中央处理器将所述直接内存访问控制器的链表的物理地址、寄存器的物理地址和时钟的寄存器的物理地址发送至所述微处理器；

所述微处理器读取所述惯性测量单元的带同步字段的测量数据的偏移，结合所述直接内存访问控制器的链表的物理地址、寄存器的物理地址和时钟的寄存器的物理地址，生成所述直接内存访问控制器的链表的更新数据；

所述微处理器将所述直接内存访问控制器的链表的更新数据发送至所述先进先出存储器。

4.根据权利要求3所述的惯性测量方法，其特征在于，所述直接内存访问控制器搬移完一次所述带同步字段的测量数据后，所述直接内存访问控制器将所述带同步字段的测量数据从所述先进先出存储器搬移至所述共享内存的步骤包括：

所述直接内存访问控制器从所述先进先出存储器获取所述直接内存访问控制器的链表的更新数据更新所述直接内存访问控制器的链表，得到更新后的直接内存访问控制器配置；

所述直接内存访问控制器根据所述更新后的直接内存访问控制器配置将所述带同步字段的测量数据从所述先进先出存储器搬移至所述共享内存。

5.一种惯性测量系统，其特征在于，所述惯性测量系统包括微处理器、惯性测量单元、先进先出存储器、直接内存访问控制器、共享内存和中央处理器；

所述微处理器用于定义多个同步字段，高频读取所述惯性测量单元的测量数据，将所述测量数据与所述多个同步字段中的其中一个同步字段关联，生成带同步字段的测量数据并将所述带同步字段的测量数据发送至所述先进先出存储器；

所述中央处理器用于对所述共享内存进行分配，作为所述直接内存访问控制器的链表的物理内存，获取所述直接内存访问控制器的链表的物理地址；获取所述直接内存访问控制器的寄存器的物理地址和时钟的寄存器的物理地址；将所述直接内存访问控制器的寄存器的物理地址映射为虚拟地址；将所述直接内存访问控制器的时钟的寄存器的物理地址映射为虚拟地址；初始化所述直接内存访问控制器的链表；

所述直接内存访问控制器用于根据所述初始配置将所述带同步字段的测量数据从所述先进先出存储器搬移至所述共享内存；

所述中央处理器用于根据所述带同步字段的测量数据的同步字段从所述共享内存中读取测量数据，并根据所述测量数据获得位姿。