[发明专利]基于环形面阵CCD锅炉内环缝的焊枪姿态调节方法有效
| 申请号： | 201810033418.0 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108284290B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 洪波;唐碧波;高佳篷;芦川 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G06F7/02 | 分类号： | G06F7/02;B23K37/02;B23K101/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411105 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于环形面阵CCD锅炉内环缝的焊枪姿态调节方法，用于锅炉内部圆管焊缝的焊枪姿态调节。该方法经结构光发生装置形成与焊枪轴线同心的圆环形扫描激光，再通过创新性提出的一种像素点成一定夹角放射状排列的面阵CCD接收焊缝周围形态的数据，最后利用矩阵算法得出焊枪的所有姿态角并依据姿态角自适应调节焊枪。本发明具有结构相对小巧紧凑，易于安装以及适用各种位置和各种类型焊缝的起焊点校准焊枪对准焊缝中心和姿态调节。 | ||
| 搜索关键词： | 焊枪 焊枪姿态 焊缝 锅炉 环形面 内环缝 姿态角 焊点 放射状排列 光发生装置 自适应调节 焊缝中心 扫描激光 设计结构 姿态调节 面阵CCD 创新性 同心的 像素点 圆环形 校准 算法 圆管 紧凑 对准 | ||
【主权项】：
1.一种基于环形面阵CCD锅炉内环缝的焊枪姿态调节方法，用于锅炉内部圆管焊缝的焊枪姿态调节，其特征在于：该方法采用的系统主要包括与焊枪轴线同心的圆环形扫描激光光路装置、机器人手臂及计算机控制单元、矩阵算法；其中光路装置主要包括结构光发生器和圆环形面阵CCD采集模块；该方法依据矩阵算法与计算机控制单元及机器人手臂结合自适应调节焊枪位置与焊枪姿态。
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