[发明专利]使用柔性张紧构件的推拉式外科手术器械末端执行器致动

摘要

外科手术工具和相关方法经由致动张紧构件来铰接致动杆组件。外科手术工具包括末端执行器、支撑所述末端执行器的器械轴组件、与所述末端执行器驱动地联接的致动杆组件、引导表面、连接到所述致动杆组件的柔性张紧构件以及致动部分。所述致动杆组件被安装成在所述器械轴组件内滑动。所述柔性张紧构件在连接部处连接到所述致动杆组件。所述柔性张紧构件包括第一部分，所述第一部分从所述连接部向远侧延伸到所述引导表面、围绕所述引导表面缠绕，并从所述引导表面向近侧延伸。所述致动部分与所述柔性张紧构件驱动地联接并可操作以铰接所述张紧构件，以便铰接所述致动杆组件来致动所述末端执行器。

主权项

1.一种外科手术工具，其包括：致动部分；末端执行器；将所述致动部分联接到所述末端执行器的器械轴组件，所述器械轴组件沿器械轴轴线伸长并限定内腔，所述器械轴组件包括朝向所述内腔的远端设置的引导表面；与所述末端执行器驱动地联接的致动杆组件，所述致动杆组件被可滑动地安装在所述内腔内以用于沿着所述器械轴轴线相对于所述器械轴的平移；以及将所述致动部分驱动地联接到所述致动杆组件的柔性张紧构件；所述柔性张紧构件在连接部处被连接到所述致动驱动杆，所述连接部纵向地设置在所述致动部分与所述引导表面之间；所述柔性张紧构件包括第一部分，所述第一部分从所述连接部朝向所述引导表面向远侧延伸、围绕所述引导表面缠绕并且朝向所述致动部分向近侧延伸，所述致动部分可操作以增加所述柔性张紧构件的所述第一部分中的张力以使所述致动杆组件沿远侧方向平移。