[发明专利]使用柔性张紧构件的推拉式外科手术器械末端执行器致动

权利要求书

1.一种外科手术工具，其包括：

致动部分，所述致动部分包括绞盘；

末端执行器；

器械轴组件，所述器械轴组件将所述致动部分联接到所述末端执行器，所述器械轴组件沿器械轴轴线伸长并限定内腔，所述器械轴组件包括朝向所述内腔的远端设置的引导表面；

与所述末端执行器驱动地联接的致动杆组件，所述致动杆组件被可滑动地安装在所述内腔内以用于沿着所述器械轴轴线相对于所述器械轴的平移；以及

将所述绞盘驱动地联接到所述致动杆组件的柔性张紧构件；所述柔性张紧构件在连接部处被连接到所述致动杆组件，所述连接部纵向地设置在所述绞盘与所述引导表面之间；所述柔性张紧构件包括第一部分和第二部分，其中所述第一部分从所述连接部朝向所述引导表面向远侧延伸、围绕所述引导表面缠绕、向近侧延伸到所述绞盘并且围绕所述绞盘缠绕；所述绞盘在第一方向上可旋转以增加所述第一部分中的张力以使所述致动杆组件沿远侧方向平移，其中所述第二部分从所述连接部向近侧延伸到所述绞盘并且沿与所述第一部分相反的方向围绕所述绞盘缠绕，所述绞盘在第二方向上可旋转以增加所述第二部分中的张力以使所述致动杆组件沿近侧方向平移，并且其中所述第二方向与所述第一方向相反。

2.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中所述柔性张紧构件包括第二部分，所述第二部分从所述连接部向近侧延伸通过所述内腔到达所述致动部分，所述致动部分与所述第二部分驱动地联接并且可操作以增加所述第二部分中的张力以使所述致动杆组件沿近侧方向移动。

3.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中：

所述致动部分可操作以使所述器械轴组件相对于支撑所述器械轴组件的近侧底盘围绕所述器械轴轴线旋转；

所述致动杆组件被约束为与所述器械轴组件一起围绕所述器械轴轴线旋转；并且

所述外科手术工具还包括沿所述器械轴轴线延伸的隔离管，所述隔离管被设置在所述连接部与所述绞盘之间，所述柔性张紧构件的所述第一部分和所述第二部分穿过所述隔离管，所述隔离管封闭所述第一部分和所述第二部分的可相互扭转的长度并将所述可相互扭转的长度与所述内腔的围绕所述隔离管的区域隔离开。

4.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中：

所述柔性张紧构件的所述第一部分包括第一长度的线缆；

所述柔性张紧构件的所述第二部分包括第二长度的线缆；

所述外科手术工具包括滑轮，所述滑轮包括所述引导表面；

所述绞盘可旋转以使所述致动杆组件移动通过相对于所述滑轮的移动范围；并且

所述致动杆组件包括被配置成在整个所述移动范围内容纳所述滑轮的槽。

5.根据权利要求4所述的外科手术工具，其中所述致动杆组件包括线缆引导孔，所述第二长度的线缆延伸通过所述线缆引导孔。

6.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中所述器械轴组件包括第一部件和第二部件，所述第一部件和所述第二部件被配置成在所述第一部件和所述第二部件未联接时适于将所述致动杆组件、所述引导表面和所述柔性张紧构件插入所述内腔中，所述第一部件和所述第二部件被配置成进行结合以形成所述内腔。

7.根据权利要求6所述的外科手术工具，其中：

所述绞盘可旋转以使所述致动杆组件移动通过相对于所述引导表面的移动范围；

所述致动杆组件包括沿第一方向突出的第一引导特征以及沿不同于所述第一方向的第二方向突出的第二引导特征；并且

所述第一部件和所述第二部件形成尺寸被设置成容纳所述第一引导特征的第一槽以及尺寸被设置成在整个所述移动范围内容纳所述第二引导特征的第二槽。

8.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中：

所述柔性张紧构件包括驱动带；并且

所述驱动带包括槽，所述致动杆组件的在所述连接部与所述末端执行器之间的部分延伸通过所述槽。