[发明专利]用于为机器人确定运动序列的方法和装置在审
申请号: | 201780038800.4 | 申请日: | 2017-04-21 |
公开(公告)号: | CN109313436A | 公开(公告)日: | 2019-02-05 |
发明(设计)人: | S·哈达丁 | 申请(专利权)人: | 卡斯坦宁堡有限公司 |
主分类号: | G05B19/423 | 分类号: | G05B19/423;B25J9/16 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 王小东;黄纶伟 |
地址: | 德国*** | 国省代码: | 德国;DE |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明涉及一种用于确定机器人系统的多轴线操纵器(M)的运动序列的方法和装置,该操纵器(M)具有形成不同旋转轴线的多个元件(G)和用于与执行器(E)相互作用的末端元件,其中所述执行器(E)旨在用来在工作空间(R)中执行至少一个任意操作,并且其中为了执行所述至少一个任意操作,所述操纵器(M)的所述末端元件将关于所述工作空间(R)转换至任意目标姿势(xi),其中所述操纵器(M)在若干步骤(Si;Sj)中移动至所述目标姿势(xi)同时接近末端元件,并且对于每个步骤(Si;Sj),关于形成与所述操纵器(M)相关联的坐标系(CA;CG;CE;CR)的轴线(AA;AG;AE;AR)的至少一个轴线(AA;AG;AE;AR)限定至少一个限定的阻抗模式(Kx)和/或导纳模式。 | ||
搜索关键词: | 操纵器 末端元件 方法和装置 工作空间 目标姿势 运动序列 导纳 机器人系统 旋转轴线 阻抗模式 机器人 关联 移动 转换 | ||
【主权项】:
1.一种用于确定机器人系统的多轴线操纵器(M)的运动序列的方法,该操纵器(M)具有形成多个不同旋转轴线的多个连杆(G)和用于与执行器(E)相互作用的末端连杆,所述执行器(E)旨在用来在工作空间(R)中执行至少一个任意操作,并且所述操纵器(M)的所述末端连杆旨在关于所述工作空间(R)被转换至任何任意目标姿势(xi)以便执行所述至少一个任意操作,其特征在于,‑在若干步骤(Si;Sj)中移动所述操纵器(M),使所述末端连杆接近所述目标姿势(xi);其中对于每个步骤(Si;Sj),关于形成与所述操纵器(M)相关联的坐标系(CA;CG;CE;CR)的轴线(AA;AG;AE;AR)的至少一个轴线(AA;AG;AE;AR)确定至少一个限定的阻抗模式(Kx)和/或导纳模式。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于卡斯坦宁堡有限公司,未经卡斯坦宁堡有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201780038800.4/,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:实验室样品分配系统和操作实验室样品分配系统的方法
- 下一篇:运转信息分析装置
- 同类专利
- 用于为机器人确定运动序列的方法和装置-201780038800.4
- S·哈达丁 - 卡斯坦宁堡有限公司
- 2017-04-21 - 2019-02-05 - G05B19/423
- 本发明涉及一种用于确定机器人系统的多轴线操纵器(M)的运动序列的方法和装置,该操纵器(M)具有形成不同旋转轴线的多个元件(G)和用于与执行器(E)相互作用的末端元件,其中所述执行器(E)旨在用来在工作空间(R)中执行至少一个任意操作,并且其中为了执行所述至少一个任意操作,所述操纵器(M)的所述末端元件将关于所述工作空间(R)转换至任意目标姿势(xi),其中所述操纵器(M)在若干步骤(Si;Sj)中移动至所述目标姿势(xi)同时接近末端元件,并且对于每个步骤(Si;Sj),关于形成与所述操纵器(M)相关联的坐标系(CA;CG;CE;CR)的轴线(AA;AG;AE;AR)的至少一个轴线(AA;AG;AE;AR)限定至少一个限定的阻抗模式(Kx)和/或导纳模式。
- 伺服系统示教机-201721443185.9
- 苏明 - 温州明创科技有限公司
- 2017-11-02 - 2018-05-25 - G05B19/423
- 本实用新型涉及一种伺服系统示教机,其特征在于:包括有机架,机架上设有操作头,所述的操作头沿X轴、Y轴、Z轴方向均与机架滑动配合,所述的操作头绕Y轴、Z轴方向与机架转动配合,还包括有用于分别检测操作头沿X轴、Y轴、Z轴方向滑动位移的第一编码器、第二编码器、第三编码器以及用于分别检测操作头绕Y轴、Z轴方向转动角度的第四编码器以及第五编码器。采用上述技术方案,本实用新型提供了一种伺服系统示教机,其结构简单,可以精确地采集信号,使用方便。
- 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法-201510254648.6
- 刘建;邵雪松;徐晴;蔡奇新;黄奇峰;高雨翔;宋瑞鹏;邢春龙;王伟;肖伟 - 国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司电力科学研究院;中国科学院自动化研究所
- 2015-05-19 - 2017-12-19 - G05B19/423
- 本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法,工业机器人上安装有末端执行器,末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器,亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接,所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法,在工业机器人上安装有末端执行器,末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器,通过电流调整LED光源的亮度,与满足每个工位的亮度,以便准确的视觉定位,自动补光,有利于实现工业生产的自动化,提高生产效率,具有良好的应用前景。
- 用于对工业机器人编程的方法和对应的工业机器人-201510512430.6
- 乌韦·齐默尔曼;沃尔克·施米格尔 - 库卡罗伯特有限公司
- 2015-08-19 - 2017-05-10 - G05B19/423
- 本发明涉及一种用于对工业机器人(1)编程的方法,该方法具有以下步骤选择程序指令,对应于该程序指令的刚性参数应该在编程模式下被检查、修改和/或存储;使操纵器臂(2)运动至测试位姿,在该测试位姿中,工业机器人被配置和/或设置用于操纵器臂(2)的手动碰触和/或运动;通过控制装置(3)自动地控制操纵器臂(2),使得操纵器臂(2)在测试位姿下具有与对应于所选择程序指令的刚性参数相符的刚性。本发明还涉及一种工业机器人(1),该工业机器人具有控制装置(3),该控制装置被设计和/或配置用于执行所述的方法。
- 一种二维位移平台回转式移动方法-201510729646.8
- 司帆 - 司帆
- 2015-11-01 - 2016-01-13 - G05B19/423
- 本发明公开了一种二维位移平台回转式移动方法,其主要目的是为了防止传统的二维位移平台工作过程中X轴电机和Y轴电机发热不均的弊端。在本方法中,位移平台沿着待移动区域的外围回转式移动,从外到内,直至待移动区域的中心。在这个过程中,X轴电机和Y轴电机交替工作,一个电机工作的时候,另一个电机休息,并且两个电机的工作负担更加均衡,避免了出现其中一个电机过热的情况。
- 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置-201520322037.6
- 刘建;邵雪松;徐晴;蔡奇新;黄奇峰;高雨翔;宋瑞鹏;邢春龙;王伟;肖伟 - 国家电网公司;江苏省电力公司;江苏省电力公司电力科学研究院;中国科学院自动化研究所
- 2015-05-19 - 2015-10-28 - G05B19/423
- 本实用新型公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置,工业机器人上安装有末端执行器,末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器,亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接,所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本实用新型的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置,在工业机器人上安装有末端执行器,末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器,通过电流调整LED光源的亮度,与满足每个工位的亮度,以便准确的视觉定位,自动补光,有利于实现工业生产的自动化,提高生产效率,具有良好的应用前景。
- 一种机器人示教轨迹规划方法和系统-201310745783.1
- 程韬波;叶廷东;周松斌;刘哲;李昌 - 广东省自动化研究所
- 2013-12-27 - 2014-03-19 - G05B19/423
- 本发明所述的一种机器人示教轨迹规划方法和系统,涉及工业过程中的机器人示教领域,其包括:在对机器人进行示教过程中,采集示教轨迹的空间关键点;根据示教轨迹的空间关键点,用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法,得到示教轨迹曲线。本发明还用一个弧长误差控制的插补算法,实现示教再现动作的平滑。本发明能够适用于一般情况下的机器人示教,并且能够获得精确的机器人运动轨迹。具有空间轨迹规划准确、前瞻误差控制和示教动作平滑的特点,可用于实现对工业过程中机器人的示教轨迹规划。
- 工业机器人和调节机器人程序的方法-200980160927.9
- A·奥洛夫森;T·塞尔内斯 - ABB技术有限公司
- 2009-08-14 - 2012-05-30 - G05B19/423
- 本发明涉及一种用于调节包括用于控制工业机器人在工作对象(2)的多个目标点处进行工作的程序指令的程序的方法。机器人包括具有适应于夹住工作对象的两个臂(5a-b)的工具(4),至少一个臂被设置成相对于另一个臂在打开和闭合方向上可移动,适应于握住工具或工作对象的操控器(3),以及控制操控器和工具臂的移动的控制器(7),被配置成在正常控制模式与顺应控制模式之间切换,在顺应控制模式下,操控器在至少一个方向上具有减小的刚度。方法包括按照程序指令移动操控器和工具,直至到达一个目标点为止;将控制器切换到顺应控制模式,使得操控器在工具的打开和闭合方向上具有减小的刚度;沿闭合方向移动工具臂,直至工作对象被在工具臂之间夹住为止,由此移动操控器到相对于工作对象的正确的位置;以及存储操控器的轴的位置和工具的位置,并据此调节用于在目标点处操控器和工具的移动的程序指令。
- 用于在机械手的控制装置中输入指令的方法和设备-200980149171.8
- 金特·施赖伯;尤韦·齐默尔曼 - 库卡实验室有限公司
- 2009-11-03 - 2011-11-09 - G05B19/423
- 本发明涉及一种用于在机械手、特别是在机器人的控制中输入指令的方法,该方法包括以下步骤:检测第一移动或第一力;优选地,检测第二移动或第二力,其中在机械手执行第一移动或第一力起作用之后,该第二移动或第二力由机械手执行或作用于机械手上;以存储的移动、力或顺序来比较检测到的第一移动或第一力或者检测到的第一移动和第二移动或第一力和第二力的顺序,其中存储的移动、力或顺序被分配有各自的指令;如果检测到的移动、力或顺序与存储的移动、力或顺序相一致,则输出分配给该存储的移动、力或顺序的指令到机械手的控制中。
- 使机械手通过预定轨道的方法和实施该方法的控制装置-200980143891.3
- 金特·施赖伯 - 库卡实验室有限公司
- 2009-11-03 - 2011-09-28 - G05B19/423
- 本发明涉及一种用于由机械手(1)的、特别是机器人的末端执行器(TCP)通过预定轨道(x(s))的方法,机械手具有关于预定轨道的零空间,该零空间具有至少两个与同一个末端执行器的位置相关的机械手位置(q,q’)。根据本发明的方法包括以下步骤:检测在零空间中机械手的位移(q-q’);并相应于检测到的位移改变末端执行器的工艺参数(dx/dt)。
- 工业机器人和对工业机器人编程的方法-200880121902.3
- 乌韦·齐默尔曼 - 库卡罗伯特有限公司
- 2008-12-10 - 2010-12-01 - G05B19/423
- 本发明涉及一种工业机器人和一种用于对工业机器人编程的方法,为此在空间中的虚拟平面(25)上手动引导工业机器人,在到达该虚拟平面(25)时,使对该工业机器人的控制不再通过手动引导。然后如果试图在到达虚拟平面(25)的情况下继续手动引导工业机器人,确定并存储作用在工业机器人上的力(F)和/或转矩。
- 适于操作机器人单元的示教单元-200820130066.2
- 迟永琳;孔鹏;张毅成 - ABB技术公司
- 2008-09-12 - 2009-07-29 - G05B19/423
- 一种适于操作机器人单元的示教单元(1),该示教单元(1)包括显示单元(3)和显示装置,其中显示装置被配置用以接收表示机器人单元的速度的信息以及在显示单元(3)上显示速度信息,其特征在于:所述显示装置被配置用于以细长单元(7,8)和沿着所述细长单元(7,8)的长度方向可移动的指针(10a,10b)的形式,在显示单元上显示速度指示器(5,6),使得指针(10a,10b)沿着细长单元(7,8)的位置表示机器人单元的速度。
- 依靠从使用者接收的力和扭矩控制物体的位置及方位的系统-200780006691.4
- 托里尼·布罗加德 - ABB公司
- 2007-02-19 - 2009-03-18 - G05B19/423
- 本发明涉及一种用于控制物体(1,3)的位置和方位的系统。该系统包括:测量组件(6),其包括第一部件(7)和第二部件(8),其中第一部件适于从使用者接收力和扭矩,以及适于测量第一部件相对于第二部件的位置和方位的变化而产生的力和扭矩的传感器(9);以及数据处理单元(18),其设置成从所述传感器接收测量数据并基于所述测量数据控制物体的位置和方位。传感器包括具有集成传感器元件的半导体芯片。测量组件包括弹簧装置(11),其安装在第一部件与第二部件之间并机械连接至传感器,以便将来自使用者的力和扭矩转换成所述第一部件相对于所述第二部件的位置和方位的变化,并且所述传感器适于从弹簧装置测量第一部件相对于的位置和方位的变化而产生的力和扭矩。
- 专利分类