[实用新型]一种番茄果实串采摘末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种番茄果实串采摘末端执行器。番茄果实串采摘末端执行器，包括支架、夹持步进电机、固定夹持臂、超声波测距传感器、凸轮锯齿刀、切割步进电机、活动夹持臂、齿条、齿轮、控制器。由固定夹持臂、活动夹持臂组成夹持机构夹持番茄果实串的主果梗，夹持力通过超声波测距传感器测距并控制夹持间隙从而控制夹持力，由安装在固定夹持臂的旋转凸轮锯齿刀切断主果梗，实现果实串与植株分离，采摘过程一次可完成一串果实采摘，极大地提高采摘生产率，产品也符合消费者的要求，夹持与果梗切断执行部件均不与果实接触，避免了对果实与植株的损伤。整个末端执行器结构紧凑，操作简单、方便，工作可靠。

主权项

一种番茄果实串采摘末端执行器，其特征在于包括支架（1）、夹持步进电机（2）、支座（3）、右滑块（4）、固定夹持臂（5）、超声波测距传感器（6）、凸轮锯齿刀（7）、切割步进电机（8）、弹性垫片（9）、滑轨（10）、活动夹持臂（11）、齿条（12）、齿轮（13）、左滑块（14）、控制器；夹持步进电机（2）固定在支架（1）后座上表面，夹持步进电机（2）的动力输出轴穿过支架（1）与齿轮（13）同轴固定连接；两个支座（3）分别固定在支架（1）前侧的两端,滑轨（10）两端分别固定安装在支架（1）上的两个支座（3）上，左滑块（14）、右滑块（4）安装在滑轨（10）上，左滑块（14）、右滑块（4）均与滑轨（10）构成移动副；左滑块（14）、右滑块（4）上表面分别与齿条（12）下表面固定连接，齿条（12）上表面的齿与齿轮（13）啮合构成齿轮齿条传动；活动夹持臂（11）固定于左滑块（14）前侧，固定夹持臂（5）固定于支架（1）前右侧，活动夹持臂（11）与固定夹持臂（5）的夹持端在同一水平面上；活动夹持臂（11）与固定夹持臂（5）的夹持端内侧均设有弹性垫片（9），超声波测距传感器（6）固定在固定夹持臂（5）内侧；切割步进电机（8）竖直固定于固定夹持臂（5）夹持端外侧的凹槽内，凸轮锯齿刀（7）基圆中心与切割步进电机（8）输出轴固定连接；夹持步进电机（2）、切割步进电机（8）由控制器控制。