[实用新型]一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人

摘要

一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，包括主体部分和基体部分，所述主体部分的后端与所述基体部分前端连接，所述主体部分包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔和气体驱动腔；所述基体部分包括基体和气管通道腔；所述仿生软体机器人还包括运动位姿检测组件，所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，所述钢丝的后端连接一个永磁铁；所述基体内设置霍尔元件放置腔，所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；所述霍尔元件位于所述霍尔元件放置腔内，所述霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。本实用新型提供一种实时反馈位姿、控制精度较好的能自主检测运动位姿的仿生软体机器人。

主权项

一种能自主检测运动位姿的仿生软体机器人，包括主体部分和基体部分，所述主体部分的后端与所述基体部分前端连接，所述主体部分包括弹性主体、钢丝、第一钢丝通道腔和气体驱动腔；所述弹性主体设有气体驱动腔和第一钢丝通道腔；所述气体驱动腔前端封闭，后端与对应的基体通气管腔相通；所述钢丝位于第一钢丝通道腔正中间，所述钢丝前端固定；所述基体部分包括基体和通气管腔，所述基体设置气管通道腔，气管通过气管通道腔与气体驱动腔相通；其特征在于：所述仿生软体机器人还包括运动位姿检测组件，所述运动位姿检测组件包括相互配合的永磁铁和霍尔元件，所述钢丝的后端连接一个永磁铁；所述基体内设置霍尔元件放置腔，所述第一钢丝通道腔和霍尔元件放置腔相通并且位于同一中心直线上；所述霍尔元件位于所述霍尔元件放置腔内，所述霍尔元件与磁铁非接触式相对设置且相互之间留有空间。