[实用新型]一种鼠妇仿生变形机器人

摘要

一种鼠妇仿生变形机器人，设有由依次排列铰接设置的头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳组成的外壳体，头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳拼合而成的外壳体为球形，头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳通过多个舵机实现收缩与打开，当一号舵机、二号舵机和中间舵机动作时，使头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳展开为长条形或收缩为球形。能适应不同路面状况环境的变形和轮式可互换的本体几何形状可变化，该机器人具有较强环境自适应能力，可以根据环境的变化和任务的要求而改变自身的构形来适应完成不可预知的作业环境任务。

主权项

一种鼠妇仿生变形机器人，其特征在于：设有由依次排列铰接设置的头部外壳（1）、多片中间驱体外壳（2）和尾部外壳（4）组成的外壳体，头部外壳（1）、多片中间驱体外壳和尾部外壳（4）拼合而成的外壳体为球形，头部外壳（1）通过一号伸缩机构与一号舵机（16）一端连接，一号舵机（16）的另一端与头部外壳（1）相铰接的中间驱体外壳（2）连接，在一号伸缩机构上设有行进轮（20），尾部外壳（4）通过二号伸缩机构与二号舵机（9）一端连接，二号舵机（9）的另一端与尾部外壳（4）相铰接的中间驱体外壳（2）连接，在二号伸缩机构上设有从动轮（6），相临的两片中间驱体外壳（2）的中间舵机伸缩机构，在中间舵机伸缩机构的下方设有行进装置（13），当一号舵机、二号舵机和中间舵机动作时，使头部外壳（1）、多片中间驱体外壳和尾部外壳（4）展开为长条形或收缩为球形。