[实用新型]一种码垛机器人有效
| 申请号： | 201720244760.6 | 申请日： | 2017-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN206663255U | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 曹鲜红 | 申请（专利权）人： | 深圳市领略数控设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区坂*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种码垛机器人，包括一基座，以及安装于该基座上的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节组成的四关节垂直机构，第二旋转关节与第三旋转关节之间通过第一平行四边形连杆机构连接，第三旋转关节以及第四旋转关节之间通过第二平行四边形连杆机构连接，还包括用于平衡整个机械臂自重用的第一消重模组以及用于平衡末端机械臂自重的第二消重模组，第二旋转关节安装在第一平行四边形连杆机构上，第四旋转关节安装在第二平行四边形连杆机构上。本实用新型的消重模组平衡了机械臂本身的自重，而且所有关节采用的减速机是高精度和高刚性的摆线针轮减速机，因此大大提高了码垛机器人的承重能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 码垛 机器人 | ||
【主权项】：
一种码垛机器人，其特征在于：包括一基座，以及安装于该基座上的第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节以及第四旋转关节组成的四关节垂直机构，第二旋转关节与第三旋转关节之间通过第一平行四边形连杆机构连接，第三旋转关节以及第四旋转关节之间通过第二平行四边形连杆机构连接，还包括用于平衡整个机械臂自重用的第一消重模组以及用于平衡末端机械臂自重的第二消重模组，第二旋转关节安装在第一平行四边形连杆机构上，其安装座与基座保持平行，第四旋转关节安装在第二平行四边形连杆机构上，旋转端面与基座保持平行。
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