[实用新型]一种并联式腹腔微创手术机械手有效
| 申请号： | 201720193958.6 | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN207270382U | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 陈巧红;戴波;黄鹏成;李秦川 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司33101 | 代理人： | 王洪新,王之怀 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种手术机器人，目的是提供机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是一种并联式腹腔微创手术机械手，该机械手包括可转动地定位在动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间的两个分支机构；每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二U副、移动副的铰接套以及作为移动副滑杆的第二连杆；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二U副中的第一转动轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与移动副移动轴线；第二U副中的第二转动轴线平行于移动副移动轴线并且垂直于手术模块转动轴线；两个分支机构中的移动副移动轴线与手术模块转动轴线相交于一点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 腹腔 手术 机械手 | ||
【主权项】：
一种并联式腹腔微创手术机械手，其特征在于：该机械手包括可转动地定位在动平台(3)上的手术模块、位于动平台下方的底座(5)以及并联连接在动平台与底座之间以驱动手术模块运动的两个分支机构；每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二U副(22)、移动副(28)的铰接套以及作为移动副滑杆的第二连杆(12)；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二U副中的第一转动轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与移动副移动轴线；两个分支机构中的移动副移动轴线与手术模块转动轴线相交于一点。
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