[发明专利]一种机器人及其工作方法

摘要

本发明涉及一种机器人及其工作方法，包括底座、支撑装置、Stewart并联机构、插纸装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，支撑装置位于底座后侧端，且支撑装置与底座之间固连，Stewart并联机构安装在支撑装置前端，插纸装置位于Stewart并联机构正下方，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。本发明可对电动机定子进行绝缘纸双向同步插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电动机生产的成本，且一定程度上提高了电动机生产的质量。

主权项

1.一种电力电动机双向同步插纸机器人的工作方法，其特征在于：该机器人包括底座、支撑装置、Stewart并联机构、插纸装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，支撑装置位于底座后侧端，且支撑装置与底座之间固连，Stewart并联机构安装在支撑装置前端，插纸装置位于Stewart并联机构正下方，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连；其中：所述的支撑装置包括升降块、水平移动装置和垂直升降装置；所述的水平移动装置固定在升降块正前方，垂直升降装置固定在升降块正下方；所述的水平移动装置包括水平电动滑轨、水平滑块和固定座，且水平电动滑轨和水平滑块的数量均为二，水平电动滑轨平行对称布置，水平电动滑轨前端设置有挡板，水平电动滑轨的垂直断面为工字型结构，水平滑块安装在水平电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与水平滑块相连接；所述的Stewart并联机构包括定平台、动平台、连接座、上球铰链、电动推杆、挡盘座、下球铰链、三角座和限位弹簧；所述的连接座和三角座数量为三，上球铰链、电动推杆、挡盘座和下球铰链的数量均为六，所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，连接座安装在定平台的下端面上，且连接座在定平台上呈正三角形位置布置，三角座安装在动平台上端面上，且连接座和三角座之间的安装位置两两交错，且三角座呈正三角形柱体结构，三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与下球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，电动推杆底端通过上球铰链与连接座相连接，电动推杆顶端与挡盘座上端相连接，挡盘座下端与下球铰链一端相连接，下球铰链另一端安装在三角座上，限位弹簧绕套在电动推杆上，且限位弹簧一端与电动推杆相连接，限位弹簧另一端与挡盘座相连接；所述的插纸装置包括底板、移动机构、吸纸机构和送纸机构，且移动机构和吸纸机构的数量均为二；所述的移动机构沿底板的横向中心轴线分别对称布置，且移动机构与底板固连，吸纸机构位于移动机构正下方，送纸机构位于底板中部位置处，且送纸机构与底板固连；所述的移动机构包括电动导轨、移动支座、刻度尺和移动弹簧；所述的电动导轨左右两端分别设置有限位卡板，移动支座安装在电动导轨上，刻度尺数量为二，刻度尺分别对称布置在电动导轨的前后外侧壁上，移动弹簧固定在移动支座中部位置处；所述的吸纸机构包括微型气泵、吸嘴、C型套管和绝缘纸；所述的微型气泵下端安装有吸嘴，且吸嘴材质为橡胶材料，吸嘴呈空心圆台状结构，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管与吸嘴之间采用热胀冷缩技术进行连接，绝缘纸位于C型套管内部；所述的送纸机构包括送纸电动推杆、送纸板和伸缩压头；所述的送纸电动推杆底端固定在底板上，送纸电动推杆顶端与送纸板中部相连接，送纸板呈“中”字型结构，伸缩压头数量为二，伸缩压头一端设置有伸缩块，且伸缩块与送纸板相连接，伸缩压头另一端呈半圆形状结构，且伸缩压头呈半圆形结构的部分上均匀开设有排气孔；所述的工作方法，包括：首先，根据待插纸的电动机定子的尺寸型号，通过移动支座在电动导轨上的移动，并根据刻度尺的测量，确定好相应的尺寸间距；然后，通过微型气泵在吸嘴内产生由下而上的吸力，在吸力作用下，折叠好的绝缘纸顺沿C型套管被紧紧吸住；插纸时，通过Stewart并联机构将绝缘纸下端对准电动机定子内侧壁上的绝缘槽，然后启动送纸电动推杆，通过送纸电动推杆的伸展运动带动送纸板垂直往下运动，且送纸板与伸缩压头固定连接；当伸缩压头的压力大于微型气泵产生的吸力时，绝缘纸顺沿C型套管内侧壁垂直往下运动，并垂直插入到电动机定子内侧壁上的绝缘槽内，实现了电动机定子绝缘插纸的功能。