[发明专利]一种机器人及其工作方法

说明书

本发明涉及一种机器人及其工作方法，包括底座、支撑装置、Stewart并联机构、插纸装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，支撑装置位于底座后侧端，且支撑装置与底座之间固连，Stewart并联机构安装在支撑装置前端，插纸装置位于Stewart并联机构正下方，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。本发明可对电动机定子进行绝缘纸双向同步插纸作业，且整个插纸过程均是机械自动化作业，插纸快速方便且安全性高，插纸深度一致性高，减少了劳动力的投入，降低了电动机生产的成本，且一定程度上提高了电动机生产的质量。

技术领域

本发明涉及电动机生产智能机械技术领域，具体的说是一种机器人及其工作方法。

背景技术

电动机是把电能转换成机械能的一种设备，它是利用通电线圈(也就是定子绕组)产生旋转磁场并作用于转子，形成磁电动力旋转扭矩，电动机按照使用电源的不同可以分为直流电动机和交流电动机，电力系统中的电动机大部分为交流电动机，可以是同步电机和异步电机，电动机主要由定子和转子组成，通电导线在磁场中受力运动的方向跟电流方向和磁感线方向有关，电动机工作原理就是磁场对电流受力的作用，使得电动机转动；在电动机生产过程，对电动机转子和定子均需要插入绝缘纸，绝缘纸是电绝缘用纸的总称，主要用作电缆和线圈等各项电器设备的绝缘材料，具有良好的绝缘性能和机械强度。

目前对于电动机定子绝缘纸插入操作多为人工操作，一般是先人工将绝缘纸卷成要求的形状，目前主要有V型、C型和半椭圆状，然后人工依次插入到电动机定子的空槽内部，并推进到位，同时间歇转动电动机定子，把整个定子绝缘槽都要插满，这样耗费了大量的劳动力，造成了电动机生产成本高，而且生产效率低，同时，由于是人工操作，电动机定子绝缘槽内插入的绝缘纸推进深度差别很大，一定程度上也影响了电动机的质量。鉴于此，本发明提供了一种电力电动机双向同步插纸机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种电力电动机双向同步插纸机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种电力电动机双向同步插纸机器人，包括底座、支撑装置、Stewart并联机构、插纸装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，支撑装置位于底座后侧端，且支撑装置与底座之间固连，Stewart并联机构安装在支撑装置前端，插纸装置位于Stewart并联机构正下方，固定装置数量为四，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。

进一步，所述的支撑装置包括升降块、水平移动装置和垂直升降装置；所述的水平移动装置固定在升降块正前方，垂直升降装置固定在升降块正下方；所述的水平移动装置包括水平电动滑轨、水平滑块和固定座，且水平电动滑轨和水平滑块的数量均为二，水平电动滑轨平行对称布置，水平电动滑轨前端设置有挡板，水平电动滑轨的垂直断面为工字型结构，水平滑块安装在水平电动滑轨上，固定座呈圆盘状结构，固定座两端分别与水平滑块相连接；通过水平滑块在水平电动滑轨上的来回往复运动，可实现插纸装置水平位置的调节。