[发明专利]基于电子凸轮离轨算法的巡检机器人及控制方法

摘要

本发明涉及一种基于电子凸轮离轨算法的巡检机器人及控制方法，所述机器人轨道或磁条、循迹传感器、控制器、带有编码器的伺服电机及存放有凸轮表的伺服驱动器，控制器与伺服驱动器相连接，向伺服驱动器发送脉冲和方向的信号，伺服驱动器与伺服电机相连接的同时与伺服电机的编码器通过信号线连接，伺服驱动器接收来自于控制器的脉冲和方向信号，控制伺服电机的启动、停止、及方向。所述控制方法包括步骤有：(1)设定特定标记；(2)建立多个凸轮表；(3)在伺服电机上安装编码器；(4)机器人运行模式转换。本发明按照电子凸轮的曲线和节拍进行机器人的脱轨及返回原位运动，解决了走机器人正反两方向交替性差的问题，机器人行走稳定，提高了控制可靠性。

主权项

1.一种基于电子凸轮离轨算法的巡检机器人，包括为两轴的机器人铺设的轨道或磁条、安装于机器人内部的循迹传感器及控制器，循迹传感器实时采集轨道或磁条反馈的信息，并将信息传输给控制器的IO处理模块，IO处理模块将采集到信息传输给控制器的运算控制模块，由运算控制模块进行形状分辨处理后，运算控制模块将与形状标记相对应的机器人轨道运行程序发送给控制器的通信处理模块，通信处理模块发出脉冲和方向信号通过驱动器控制实现机器人行走的两个电机的运行，其特征在于：所述两个电机为带有编码器的两个伺服电机，所述驱动器采用支持电子凸轮功能的伺服驱动器，控制器与伺服驱动器相连接，向伺服驱动器发送脉冲和方向的信号，伺服驱动器与负责机器人行走的两个伺服电机相连接的同时，与伺服电机的编码器通过信号线连接，伺服驱动器接收来自于控制器的脉冲和方向信号，控制伺服电机的启动、停止、及方向。