[发明专利]一种自动驾驶的避撞控制方法及系统有效
| 申请号： | 201711455518.4 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108189835B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 戴一凡;徐巍;李敏;卢贤票 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W40/02 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶的避撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；S02：若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；S03：若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；S04：计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；S05：若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为，所述常规制动阈值大于跟车巡航阈值。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学苏州汽车研究院（吴江），未经清华大学苏州汽车研究院（吴江）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711455518.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
