[发明专利]一种自动驾驶的避撞控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶的避撞控制方法，包括：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于设定安全阈值时，执行安全避撞操作；若碰撞时间小于等于设定紧急制动阈值时，执行紧急制动行为；计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，执行常规制动行为；若相对速度大于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于最小换道距离时，执行换道行为；否则执行跟车巡航行为。本发明针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶的避撞控制方法，具体地涉及一种适用于60km/h及以下，可以适应于不同复杂工况下的自动驾驶的避撞行为控制方法及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶汽车逐渐趋于成熟。而影响汽车行驶的关键问题是其安全性与可靠性，这在一定程度上反映了自动驾驶发展的水平。其中，安全避撞功能是自动驾驶技术的一项重要功能，安全避撞已成为车辆上必不可少的功能系统。它可以显著降低驾驶员的紧张度和疲劳感，并在出现障碍物的危险情况下辅助或代替驾驶人员采取避撞措施，避免与障碍物发生碰撞，从而最大程度的减小事故造成的伤亡，为创建可持续发展的和谐型社会奠定基础。

中国专利文献CN 107145147A公开了一种车辆低速自动驾驶避撞方法及系统，包含障碍物检测模块、碰撞风险判断模块和避让处理模块。根据车载道路环境感知系统所监测的道路环境参数，从而检测车辆的规划行驶路径上是否有障碍物；当检测到障碍物时，则判断是否有碰撞风险；当存在碰撞风险时，则判断是否可以避让障碍物，若是，则采用避让策略来控制障碍物的避让；反之，则控制车辆启动主动制动。其中，主要公开了判断车辆轮廓是否与障碍物轮廓相交的方法，采用最小转弯避让策略来进行避让行驶路线规划，采用最大转弯避让策略来控制车辆进行障碍物避让。该系统仅限于30km/h以下的低速状况，且未考虑到堵车时跟车行驶的状况，系统相对不够完善。

发明内容

为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种自动驾驶的避撞控制方法，针对不同的复杂工况进行统筹规划，给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式，适用于自动驾驶汽车车速在60km/h及以下的工况，可以实现车辆高效行驶的安全性。

本发明的技术方案是：

一种自动驾驶的避撞控制方法，包括以下步骤：

S01：当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；

S02：若碰撞时间小于等于安全阈值时，触发安全避撞操作；

S03：若碰撞时间小于等于紧急制动阈值时，触发紧急制动行为；

S04：若碰撞时间大于紧急制动阈值时，计算自车与障碍物的相对速度；若相对速度大于等于常规制动阈值时，触发常规制动行为，所述安全阈值大于紧急制动阈值；

S05：若相对速度大于等于跟车巡航阈值时，计算自车与障碍物的实时距离，若实时距离大于等于满足车辆运动学约束的换道距离D_LC时，触发换道行为；若实时距离小于满足车辆运动学约束的换道距离D_LC或相对速度小于跟车巡航阈值时，触发跟车巡航行为，所述常规制动阈值大于跟车巡航阈值。

本发明还公开了一种自动驾驶的避撞控制系统，包括：

碰撞判断模块，当检测到自车的规划行驶路径上存在障碍物时，计算自车与障碍物的碰撞时间；若碰撞时间小于等于安全阈值时，触发安全避撞操作；