[发明专利]一种机器人的手臂结构

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的手臂结构，包括依次可转动连接的肩部、第一臂、第二臂、第三臂，及分别驱动肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构，其包括四个自由度肩部用于可转动连接于机器人本体以实现整个手臂结构的前后摆动，第一臂可绕肩部转动实现往机器人的内外两侧摆动，第二臂绕第一臂转动能实现手臂结构的抬起或放下，所述第三臂绕所述第二臂转动可以使所述第三臂往左右侧转动。本发明的手臂结构为四自由度结构，其与抓取酒瓶的结构一起安装于机器人上时，能够完成一系列的倒酒工作，倒酒效率高。

主权项

一种机器人的手臂结构，用于与机器人本体的侧部连接，其特征在于，包括：肩膀，用于以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂；以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂；以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构。