[发明专利]基于自适应滤波的伺服电机控制系统及力矩波动控制方法在审
| 申请号： | 201711411769.2 | 申请日： | 2017-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN108111083A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 刘辉;赵万华;杨晓君;郝晓燕;杜洋洋;梁滔 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | H02P21/22 | 分类号： | H02P21/22;H02P21/05;H02P21/14;H02P21/24;H02P25/024;H02P27/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明展示了基于自适应滤波的伺服电机控制系统及力矩波动控制方法控制系统包括自适应滤波控制器，分别连接在自适应滤波控制器输出端的交轴电流PI控制器和直轴电流PI控制器，以及依次连接的Park变换器、正弦矢量脉宽调制器和逆变器；控制方法包括如下步骤：1.选取自适应滤波控制器的参考信号矢量，确定自适应滤波控制器的阶数；2.采用自适应滤波算法从中检出指定多个已知频率谐波成分的幅值与相位，求解与多个已知频率谐波成分对应的自适应滤波控制器的输出信号；3.将输出信号注入到对应各轴电流环控制器，进行谐波成分的抵消抑制，实现伺服电机的力矩波动控制。本发明实现滚珠丝杠进给系统力矩、位移波动的自适应抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应滤波 控制器 力矩波动 谐波 伺服电机控制系统 输出信号 已知频率 自适应滤波算法 参考信号矢量 控制器输出 脉宽调制器 方法控制 滚珠丝杠 环控制器 交轴电流 进给系统 伺服电机 位移波动 依次连接 正弦矢量 直轴电流 逆变器 轴电流 自适应 检出 阶数 求解 抵消 展示 | ||
【主权项】：
1.基于自适应滤波的伺服电机控制系统，其特征在于，包括自适应滤波控制器(1)，分别连接在自适应滤波控制器(1)输出端的交轴电流PI控制器(2)和直轴电流PI控制器(7)，以及依次连接的Park变换器(3)、正弦矢量脉宽调制器(4)和逆变器(5)；逆变器(5)的输出端连接永磁伺服电机(6)的控制端；交轴电流PI控制器(2)和直轴电流PI控制器(7)的输出端分别连接Park变换器(3)的输入端；自适应滤波控制器(1)接收Clark变换器(8)给出的永磁伺服电机(6)的交轴电流反馈信号iq.fb 与直轴电流反馈信号id.fb 以及来自永磁伺服电机(6)的转速角频率信号ωs 为输入，采用自适应滤波算法从中检出指定多个已知频率谐波成分的幅值与相位，生成输出交轴电流iq.lms 与直轴电流id.lms ，分别注入交轴电流PI控制器(2)与直轴电流PI控制器(8)，通过抵消作用实现对扭矩谐波的抑制。
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