[发明专利]一种家政拖地机器人

摘要

本发明提供一种家政拖地机器人，包括机架、四个清洁模块、摆动模块、旋转模块、清洗仓、六个清洗模块，其特征在于：所述的摆动模块左右两侧的两个第四电机的电机轴分别固定安装在两个第一滑块前部上；所述的四个清洁模块中一个清洁模块的定位块与摆动模块的第一固定座下端面正中央的第三电磁铁吸附在一起，清洁模块的两个第一定位销位于第一固定座下端面的两个孔内；通过连杆机构驱动清洁模块前后移动完成拖地动作，同时可以左右摆动，拖地方式与人工拖地相同，拖地质量好，能够自动对清洁模块进行更换和清洗，有效保证拖地质量，同时极大的提高拖地效率，通过摄像头导航，并能对室内进行监控，有效保障室内安全。

主权项

一种家政拖地机器人，包括机架（1）、四个清洁模块（2）、摆动模块（3）、旋转模块（4）、清洗仓（5）、六个清洗模块（6），其特征在于：所述的摆动模块（3）左右两侧的两个第四电机（302）的电机轴分别固定安装在两个第一滑块（107）前部上；所述的四个清洁模块（2）中一个清洁模块（2）的定位块（203）与摆动模块（3）的第一固定座（306）下端面正中央的第三电磁铁（310）吸附在一起，清洁模块（2）的两个第一定位销（202）位于第一固定座（306）下端面的两个孔内，并分别与两个第二电磁铁吸附在一起；其余三个清洁模块（2）分别安装在旋转模块（4）上的任意三个第二固定座（402）上，清洁模块（2）的定位块（203）与第二固定座（402）上的第五电磁铁（404）吸附在一起，清洁模块（2）的两个第一定位销（202）位于第二固定座（402）上的两个孔内，并与孔内的第四电磁铁（403）吸附在一起；所述的清洗仓（5）固定安装在机架（1）的底板（101）上端面的支架上；旋转模块（4）的旋转架（401）的输出轴固定安装在清洗仓（5）内的两个立柱（502）上；六个清洗模块（6）三个一组分别安装在清洗仓（5）底面的前部和后部，第六电机（601）固定安装在清洗仓（5）底部，电机轴从清洗仓（5）底面向上伸出；所述的机架（1）包括底板（101）、主支架（102）、两个空气弹簧（103）、两个第一电机（104）、两个第一连杆（105）、两个第二连杆（106）、两个第一滑块（107）、两个第一导轨（108）、副机架（109）、第二电机（110）、联轴器（111）、两个丝杠座（112）、丝杠（113）、螺母（114）、摄像头（115）、第二导轨（116）、第二滑块（117）、提升支架（118）、两个第一电缸（119）、两个导向套支架（120）、四个导向套（121）、两个导向套连杆（122）、四个第一电磁铁（123）、四个车轮（124）、四个第三电机（125）、电池仓（126）、水箱（127），所述的底板（101）下端面设有电池仓（126），底板（101）下端面每个角上各有一个第三电机（125），每个第三电机（125）电机轴上各有一个车轮（124），主支架（102）后端部通过铰链铰接在底板（101）上端面中部，两个空气弹簧（103）一端分别铰接在底板（101）前端部的两个铰支架上，另一端分别铰接在主支架（102）中部的横杆上的两个铰支架上，两个第一电机（104）分别固定安装在主支架（102）左右两侧的支架上，电机轴朝向内侧，两个第一导轨（108）分别固定安装在主支架（102）两侧的两个水平杆内侧，两个第一滑块（107）分别滑动安装在两个第一导轨（108）上，两个第一连杆（105）一端分别固定安装在两个第一电机（104）的电机轴上，两个第二连杆（106）一端分别铰接在两个第一连杆（105）另一端，另一端分别铰接在两个第一滑块（107）后部，所述的副机架（109）为水平放置的“L”形，水箱（127）固定安装在底板（101）上端面并位于副机架（109）后方，副机架（109）前端设有摄像头（115），第二导轨（116）固定安装在副机架（109）水平部分下端面上，丝杠（113）通过两个丝杠座（112）安装在副机架（109）上并位于第二导轨（116）左侧，第二电机（110）固定安装在副机架（109）上，并通过联轴器（111）与丝杠（113）连接；所述的提升支架（118）顶部设有螺母（114）和第二滑块（117），其中螺母（114）和丝杠（113）配合，第二滑块（117）和第二导轨（116）配合，所述的两个第一电缸（119）分别安装在提升支架（118）左右两侧，两个导向套支架（120）分别安装在两个第一电缸（119）下方，每个导向套支架（120）下方各有一个导向套（121），两侧的导向套（121）之间通过导向套连杆（122）连接；每个导向套（121）底部的孔内各有一个第一电磁铁（123）；所述的清洁模块（2）包括清洁头底板（201）、两个第一定位销（202）、定位块（203）、海绵（204）、四个第二定位销（205），所述的清洁头底板（201）上端面正中央设有定位块（203），清洁头底板（201）上端面位于定位块（203）两侧各有一个第一定位销（202），海绵（204）固定安装在清洁头底板（201）下端面上，四个第二定位销（205）两两一组位于清洁头底板（201）下端面并分别位于海绵（204）左右两侧；所述的摆动模块（3）包括摆动架（301）、两个第四电机（302）、第五电机（303）、旋转盘（304）、转轴（305）、第一固定座（306）、两个第二电磁铁（307）、滑销（308）、滑槽（309）、第三电磁铁（310），所述的摆动架（301）上方两侧各有一个电机轴朝向外侧的第四电机（302），所述的第一固定座（306）上端面中央转动安装在摆动架（301）下端面的转轴（305）上，所述的第一固定座（306）上设有滑槽（309），所述的第五电机（303）固定安装在摆动架（301）上端面上，电机轴向下伸出，旋转盘（304）固定安装在第五电机（303）电机轴上；所述的滑销（308）固定安装在旋转盘（304）上，并与滑槽（309）配合，第一固定座（306）下端面上设有两个对称的盲孔，两个第二电磁铁（307）分别安装在两个盲孔内，所述的第一固定座（306）下端面中央向内凹，凹坑内设有第三电磁铁（310）；所述的旋转模块（4）包括旋转架（401）、四个第二固定座（402）、八个第四电磁铁（403）、四个第五电磁铁（404），所述的四个第二固定座（402）均匀分布在旋转架（401）四周，每个第二固定座（402）上端面中央设有一个矩形凹坑，凹坑内设有第五电磁铁（404），每个第二固定座（402）上端面设有两个对称的盲孔，每个盲孔内设有一个第四电磁铁（403）；所述的清洗仓（5）包括主仓体（501）、两个立柱（502）、四个第二电缸（503）、挤压网（504），所述的主仓体（501）上端面两侧各有一个立柱（502），四个第二电缸（503）分别位于两个立柱（502）两侧，第二电缸（503）伸缩杆向下，挤压网（504）四个角分别固定安装在四个第二电缸（503）伸缩杆端部；所述的清洗模块（6）包括第六电机（601）、清洗支架（602）、电动关节（603）、清洗座（604）、喷头（605）、进水管（606），所述的清洗支架（602）固定安装在第六电机（601）电机轴上，清洗座（604）通过电动关节（603）安装在清洗支架（602），喷头（605）固定安装在清洗座（604）上，进水管（606）固定安装在清洗座（604）上并与喷头（605）连通。