[发明专利]一种猕猴桃采摘机器人的末端执行器

摘要

一种猕猴桃采摘机器人的末端执行器，由采摘手、通气管、微调装置、风机、旋转工作杆、旋转轴和竖直伸缩杆组成。整个末端执行器通过竖直伸缩杆固定于机器人的工作平台之上，旋转工作杆通过旋转轴与竖直伸缩杆固定，风机处于密闭空间之内与微调装置连接并位于旋转工作杆之上，通气管连通风机与采摘手。采摘手由食指、中指、和无名指构成，由热塑性塑料通过3D打印机制造，自然状态时伸直，充气后弯曲。该末端执行器结构简单；多向柔性应变传感器的使用让整个过程灵活、快速，增加了采摘效率；通过采摘手三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，设置特殊气体通道，充气后使柔性材料弯曲，实现单个果实稳定抓取、无损采摘。

主权项

一种猕猴桃采摘机器人的末端执行器，由采摘手（1）、通气管（2）、微调装置（3）、风机（4）、旋转工作杆（5）、旋转轴（6）和竖直伸缩杆（7）组成；末端执行器通过竖直伸缩杆（7）固定于机器人的工作平台之上，旋转工作杆（5）通过旋转轴（6）与竖直伸缩杆（7）固定，风机（4）处于密闭空间之内与微调装置（3）连接并位于旋转工作杆（5）之上，采摘手（1）由网格膜（11）、气流环（12）、进气口（13）、弹性绳（14）、分气口（15）、手掌（16）、食指（17）、中指（18）和无名指（19）组成，通气管（2）连通风机（4）与采摘手（1）的进气口（13），气流从进气口（13）进入后可经气流环（12）上的三个分气口（15）分别通往固定于手掌（16）上的食指（17）、中指（18）和无名指（19），各手指均由热塑性塑料通过3D打印机制造，通过气流对各手指充放气可使采摘手（1）弯曲变形并完成预设的抓紧与放松功能，为防止猕猴桃（8）损伤及掉落，在三根手指的内侧通过弹性绳（14）固定网格膜（11）。