[发明专利]基于全景摄像头的机器人行驶控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了基于全景摄像头的机器人行驶控制方法、装置及系统，采用全景摄像头实时监测和跟踪机器人的行驶路线，与机器人自身规划设计的行驶路径进行比对，监测机器人行驶是否出现非正常静止或偏离自身设计的行驶路径的情况，保证机器人的正常行驶；优选的，还可以实时地适应机器人周边障碍物或路况信息的变化，包括突然出现障碍物，路面出现深坑等，实现机器人动态避障。本发明解决了机器人自身携带的激光雷达、红外线或超声波传感器、摄像头等发生故障时，无法准确实时发现障碍物和行驶路况信息的问题；改善了温度、光照等对障碍物和路况信息检测的影响；可以及时的发现远距离障碍物和路况信息，机器人可提前调整避开障碍物或不好的路况。

主权项

1.一种基于全景摄像头的机器人行驶控制方法，其特征在于，包括：采集步骤，通过全景摄像头采集视频数据；机器人检测步骤，检测视频数据中是否有机器人；路径获取步骤，如果有机器人，则锁定并跟踪机器人，获取机器人的行驶路径图；3D路径获取步骤，根据机器人的行驶路径图，获取机器人行驶路径的3D图；示意图获取步骤，根据机器人行驶路径的3D图，获取机器人行驶路径的示意图；示意图比对步骤，将机器人行驶路径的示意图与机器人自身设计的行驶路径示意图进行比对，判断二者的相似度是否小于预定阈值；控制步骤，如果相似度小于预定阈值，则向机器人发送警报，通知机器人重新回到正常行驶路径。