[发明专利]基于自主式和协同式传感器的车辆运动状态检测方法及系统

摘要

一种基于自主式和协同式传感器的车辆运动状态检测方法及系统，结合智能网联汽车车载的自主式传感器和协同式传感器的信息实现前方车辆运动状态的准确检测，相对于只有主动式传感器的车辆状态检测，主动式协同式联合的车辆状态检测，加入了协同式状态信息，一方面提高了状态检测的置信度，另一方面通过主动式和协同式传感器的前方车辆状态信息的信息融合提高了前方车辆状态检测的精度。

主权项

1.一种基于自主式和协同式传感器的车辆运动状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、基于自主式传感器获得目标车辆信息和车路关系信息，进而建立主动式传感器目标车辆运动状态估计器考虑目标车辆的车辆动力学约束以及道路约束，建立完整的车路模型，得到基于主动式传感器器的车辆状态估计信息；步骤2、基于协同式传感器获取目标车辆信息，通过协同式传感器目标车辆运动状态估计器以及车辆侧向动力学模型，得到基于协同式传感器器车辆状态估计信息；步骤3、对主动式和协同式局部滤波器车辆状态信息通过插值处理达到时间上的同步，然后根据主动式传感器和协同式传感器局部滤波的结果进行全局融合；所述的目标车辆信息，包括但不限于：位置、速度、方位；所述的车路位置关系信息包括：朝向角、车辆与道路中心线之间的距离、道路曲率；所述的目标车辆信息，包括：车辆位置信息、基于主动式传感器获得的目标车辆信息、基于协同式传感器获得的目标车辆纵向速度、横摆角速度和方向盘角。