[发明专利]一种双臂机器人

摘要

本发明公开了一种双臂机器人，包括台车，所述台车顶端设置有轴承，所述轴承底端与台车顶端固定连接，所述轴承顶端设置有第一转轴，所述轴承顶端穿插于第一转轴，且延伸至第一转轴内，所述轴承与第一转轴转动连接，所述第一转轴底端设置有第二转轴，所述第二转轴一端套设于轴承外表面，所述第二转轴与轴承转动连接，所述第一转轴和第二转轴一端均设置有机械臂。本发明通过设置在轴承上的第一转轴和第二转轴由一台控制柜控制，且其安装空间仅为1个人所需要的空间，并且同轴双手臂的构造不仅实现了双手臂作业，也实现了2台定位机器人无法做到的2个手臂相互协调、共同完成作业的可能，不仅节省了空间，而且还增强了机器人的作业效率。

主权项

1.一种双臂机器人，包括台车(1)，其特征在于：所述台车(1)顶端设置有轴承(2)，所述轴承(2)底端与台车(1)顶端固定连接，所述轴承(2)顶端设置有第一转轴(3)，所述轴承(2)顶端穿插于第一转轴(3)，且延伸至第一转轴(3)内，所述轴承(2)与第一转轴(3)转动连接，所述第一转轴(3)底端设置有第二转轴(4)，所述第二转轴(4)一端套设于轴承(2)外表面，所述第二转轴(4)与轴承(2)转动连接，所述第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置有机械臂(5)，所述机械臂(5)与第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置为活动连接，所述机械臂(5)底端设置有扩充抓手连接孔(6)，所述台车(1)内部设置有控制柜，所述控制柜内设置有CPU(7)，所述CPU(7)内设置冲突检测功能模块(8)和蓝牙输出模块(9)，所述冲突检测功能模块(8)输出端设置有控制模块(10)，所述蓝牙输出模块(9)连接端设置有蓝牙接收模块(11)，所述蓝牙接收模块(11)连接端设置有终端(12)，所述CPU(7)输入端设置有摄像模块(13)和记录模块(14)，所述CPU(7)连接端设置有控制操作面板(15)，所述控制操作面板(15)输出端设置有视觉系统模块(16)和抓手选件模块(17)，其中：所述冲突检测功能模块(8)用于检测机器人与作业人员发生碰撞的可能性；所述控制模块(10)用于控制机器人在发生故障或者危险的时候，控制机器人的运行；所述摄像模块(13)用于监控机器人四周的工作环境；所述记录模块(14)用于记录操作人员示教机器人的过程数据；所述视觉系统模块(16)用于机器人判断所抓取物件的形状和大小；所述抓手选件模块(17)用于控制第一转轴(3)和第二转动一端的机械臂(5)抓取不同形状和大小的物件。