[发明专利]一种双臂机器人

说明书

本发明公开了一种双臂机器人，包括台车，所述台车顶端设置有轴承，所述轴承底端与台车顶端固定连接，所述轴承顶端设置有第一转轴，所述轴承顶端穿插于第一转轴，且延伸至第一转轴内，所述轴承与第一转轴转动连接，所述第一转轴底端设置有第二转轴，所述第二转轴一端套设于轴承外表面，所述第二转轴与轴承转动连接，所述第一转轴和第二转轴一端均设置有机械臂。本发明通过设置在轴承上的第一转轴和第二转轴由一台控制柜控制，且其安装空间仅为1个人所需要的空间，并且同轴双手臂的构造不仅实现了双手臂作业，也实现了2台定位机器人无法做到的2个手臂相互协调、共同完成作业的可能，不仅节省了空间，而且还增强了机器人的作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种双臂机器人。

背景技术

机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机“大脑”。从本质上讲，机器人是由人类制造的“动物”，它们是模仿人类和动物行为的机器。随着科技的发展，机器人在各种领域中运用越来越广泛，特别是在工厂的生产线上，利用机器人生产节省了大量的人力和物力，并且加快的作业效率。但是现在所运用的机器人都是通过不同转轴控制机械臂来作业，这样不利于机械臂的相互协调，并且一般都是生产单一的物件，这样容易造成资源的浪费。因此，发明一种双臂机器人来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双臂机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双臂机器人，包括台车，所述台车顶端设置有轴承，所述轴承底端与台车顶端固定连接，所述轴承顶端设置有第一转轴，所述轴承顶端穿插于第一转轴，且延伸至第一转轴内，所述轴承与第一转轴转动连接，所述第一转轴底端设置有第二转轴，所述第二转轴一端套设于轴承外表面，所述第二转轴与轴承转动连接，所述第一转轴和第二转轴一端均设置有机械臂，所述机械臂与第一转轴和第二转轴一端均设置为活动连接，所述机械臂底端设置有扩充抓手连接孔，所述台车内部设置有控制柜，所述控制柜内设置有CPU，所述CPU内设置冲突检测功能模块和蓝牙输出模块，所述冲突检测功能模块输出端设置有控制模块，所述蓝牙输出模块连接端设置有蓝牙接收模块，所述蓝牙接收模块连接端设置有终端，所述CPU输入端设置有摄像模块和记录模块，所述CPU连接端设置有控制操作面板，所述控制操作面板输出端设置有视觉系统模块和抓手选件模块，其中：

所述冲突检测功能模块用于检测机器人与作业人员发生碰撞的可能性；

所述控制模块用于控制机器人在发生故障或者危险的时候，控制机器人的运行；

所述摄像模块用于监控机器人四周的工作环境；

所述记录模块用于记录操作人员示教机器人的过程数据；

所述视觉系统模块用于机器人判断所抓取物件的形状和大小；

所述抓手选件模块用于控制第一转轴和第二转动一端的机械臂抓取不同形状和大小的物件。

优选的，所述台车底端设置有滚轮，所述台车内部设置有转动电机，所述转动电机与滚轮转动连接，所述滚轮可以提供在工作时候根据操作所需要的位置移动。

优选的，所述扩充抓手连接孔输出端设置有扩充抓手，所述扩充抓手连接孔与扩充抓手螺纹连接，所述扩充抓手可以设置为不同形状和规格，所述扩充抓手输出端与CPU输入端连接，所述扩充抓手表面设置有视觉照相机，所述视觉照相机输出端与视觉系统模块电性连接。

优选的，所述第一转轴和第二转轴均可以围绕轴承360°旋转。

优选的，所述终端可以设置为作业者的手机或者电脑。

优选的，所述摄像模块是有多个摄像头构成，所述多个摄像头设置于机器人外壁四周。