[发明专利]一种双臂机器人

权利要求书

1.一种双臂机器人，包括台车(1)，其特征在于：所述台车(1)顶端设置有轴承(2)，所述轴承(2)底端与台车(1)顶端固定连接，所述轴承(2)顶端设置有第一转轴(3)，所述轴承(2)顶端穿插于第一转轴(3)，且延伸至第一转轴(3)内，所述轴承(2)与第一转轴(3)转动连接，所述第一转轴(3)底端设置有第二转轴(4)，所述第二转轴(4)一端套设于轴承(2)外表面，所述第二转轴(4)与轴承(2)转动连接，所述第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置有机械臂(5)，所述机械臂(5)与第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置为活动连接，所述机械臂(5)底端设置有扩充抓手连接孔(6)，所述台车(1)内部设置有控制柜，所述控制柜内设置有CPU(7)，所述CPU(7)内设置冲突检测功能模块(8)和蓝牙输出模块(9)，所述冲突检测功能模块(8)输出端设置有控制模块(10)，所述蓝牙输出模块(9)连接端设置有蓝牙接收模块(11)，所述蓝牙接收模块(11)连接端设置有终端(12)，所述CPU(7)输入端设置有摄像模块(13)和记录模块(14)，所述CPU(7)连接端设置有控制操作面板(15)，所述控制操作面板(15)输出端设置有视觉系统模块(16)和抓手选件模块(17)，其中：

所述冲突检测功能模块(8)用于检测机器人与作业人员发生碰撞的可能性；

所述控制模块(10)用于控制机器人在发生故障或者危险的时候，控制机器人的运行；

所述摄像模块(13)用于监控机器人四周的工作环境；

所述记录模块(14)用于记录操作人员示教机器人的过程数据；

所述视觉系统模块(16)用于机器人判断所抓取物件的形状和大小；

所述抓手选件模块(17)用于控制第一转轴(3)和第二转动一端的机械臂(5)抓取不同形状和大小的物件。

2.根据权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述台车(1)底端设置有滚轮(18)，所述台车(1)内部设置有转动电机，所述转动电机与滚轮(18)转动连接，所述滚轮(18)可以提供在工作时候根据操作所需要的位置移动。

3.根据权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述扩充抓手连接孔(6)输出端设置有扩充抓手，所述扩充抓手连接孔(6)与扩充抓手螺纹连接，所述扩充抓手可以设置为不同形状和规格，所述扩充抓手输出端与CPU(7)输入端连接，所述扩充抓手表面设置有视觉照相机，所述视觉照相机输出端与视觉系统模块(16)电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述第一转轴(3)和第二转轴(4)均可以围绕轴承(2)360°旋转。

5.根据权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述终端(12)可以设置为作业者的手机或者电脑。

6.根据权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述摄像模块(13)是有多个摄像头构成，所述多个摄像头设置于机器人外壁四周。

7.根据权利要求1所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述控制操作面板(15)可以通过蓝牙输出模块(9)与多台机器人上的控制操作面板(15)进行连接。

8.根据权利要求2或5所述的一种双臂机器人，其特征在于：所述CPU(7)、控制操作面板(15)、转动电机和摄像头均通过控制柜与外接电源电性连接。