[发明专利]四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构

摘要

本发明属于医疗机械领域，涉及微创手术机械。目的是提供一种四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，该机构该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。技术方案是：四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架、转动杆、中间传动轮系、输入电机、转动电机、手术刀电机、绳索电机、手术刀滑道、套筒、弹簧、绳索、手术刀；所述的主传动轴由输入电机驱动，所述转动电机安装在机架上，转动杆可转动地定位在机架上且由转动电机驱动。

主权项

1.四行星架十一齿第一行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于该机构包括机架(26)、转动杆(24)、中间传动轮系、输入电机(23)、转动电机(25)、手术刀电机(27)、绳索电机(30)、手术刀滑道(32)、套筒(31)、弹簧(29)、绳索(28)、手术刀(33)；所述的主传动轴由输入电机驱动，所述转动电机安装在机架上，所述转动杆可转动地定位在机架上且由转动电机驱动；所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的固定齿轮(2)、左行星齿轮(3)、第Ⅰ行星齿轮(7)、右行星齿轮(3)、第Ⅱ太阳轮(10)、第Ⅱ行星齿轮(11)、第Ⅲ太阳轮(13)、第Ⅲ行星齿轮(16)、第Ⅳ太阳轮(18)、第Ⅳ中间齿轮(20)以及第Ⅳ行星齿轮(22)，还包括主传动轴(1)、行星轴(4)、第Ⅰ行星架(5)、第Ⅰ行星轴(6)、第Ⅱ行星架(9)、第Ⅱ行星轴(12)、第Ⅲ行星架(14)、第Ⅲ行星轴(15)、第Ⅳ行星架(17)、第Ⅳ中间轴(19)以及第Ⅳ行星轴(21)；所述的固定齿轮固定在转动杆上，并穿套在主传动轴上，所述的主传动轴与第Ⅰ行星架固定；所述的行星轴可转动地定位在第Ⅰ行星架上，左行星齿轮固定在行星轴左端且与固定齿轮啮合，右行星齿轮固定在行星轴右端；所述的第Ⅰ行星轴固定在第Ⅰ行星架上，第Ⅰ行星齿轮可转动地定位在第Ⅰ行星轴上且与右行星齿轮啮合；所述的第Ⅱ行星轴固定在第Ⅱ行星架上，第Ⅰ行星齿轮固定在第Ⅱ行星架上；所述的第Ⅱ太阳轮固定在第Ⅰ行星轴上，第Ⅱ行星齿轮可转动地定位在第Ⅱ行星轴上且与第Ⅱ太阳轮啮合；所述的第Ⅲ行星轴固定在第Ⅲ行星架上，第Ⅱ行星齿轮与第Ⅲ行星架固定；所述的第Ⅲ太阳轮固定在第Ⅱ行星轴上，第Ⅲ行星齿轮可转动地定位在第Ⅲ行星轴上且与第Ⅲ太阳轮啮合；所述的第Ⅳ行星架与第Ⅲ行星齿轮固定，第Ⅳ太阳轮与第Ⅲ行星轴固定；所述的第Ⅳ中间轴与第Ⅳ行星轴均固定在第Ⅳ行星架上；所述的第Ⅳ中间齿轮可转动地定位在第Ⅳ中间轴上且与第Ⅳ太阳轮啮合；所述的第Ⅳ行星齿轮可转动地定位在第Ⅳ行星轴上且与第Ⅳ中间齿轮啮合；所述的套筒与第Ⅳ行星齿轮固定；所述的手术刀滑道可滑动地穿插在套筒中，所述的手术刀穿嵌在滑道中；所述的手术刀电机安装在滑道上，并且驱动手术刀绕滑道轴线转动；所述的绳索电机安装在套筒上，绳索的一端固定在绳索电机的输出轴上，另一端固定在手术刀滑道上；所述套筒与手术刀滑道之间还安装有用于手术刀滑道复位用的弹簧。