[发明专利]基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法有效
| 申请号： | 201711284805.3 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108058758B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 张继文;刘莉;刘召;陈恳;邬新国 | 申请（专利权）人： | 东莞深圳清华大学研究院创新中心 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G06F30/20;G06F30/17 |
| 代理公司： | 东莞市冠诚知识产权代理有限公司 44272 | 代理人： | 张作林 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统及评估方法，包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型‑1和步态规划算法‑2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。通过计算机仿真方式，解决了参数更为复杂，涉及的因素更多的全方位步行运动优化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 机器人 行走 仿真 评估 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于六自由度腿的机器人双足行走仿真评估系统，其特征在于：包括双足机器人模型和步态规划算法，双足机器人模型-1和步态规划算法-2为仿真评估系统的输入，双足机器人模型包含了机器人的外形及动力学参数，步态规划算法则能够依据期望的落脚足迹规划出全身多达20余个关节的运动轨迹；仿真评估系统内设置有动力学仿真平台和标准实验目标足迹序列，并采集双足机器人的实际足迹序列，算出足迹跟随误差，并通过关节轨迹规划算法得到全身关节运动轨迹，将全身关节运动轨迹规划到动力学仿真平台，然后通过摔倒时刻和步行稳定裕度进行仿真评估；仿真评估系统的输出是仿真评估结果，用以评估机器人结构以及步态规划算法的性能。
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