[发明专利]一种多无人机与多智能车混合编队通信方法

摘要

本发明专利涉及无线通信、嵌入式技术领域，公开了一种多无人机与多智能车混合编队通信方法，实现本地计算机一对多自主通信。本发明采用的技术方案是：首先，在室内搭建的定位系统下，对多个无人机与多个智能车的相关位置与姿态信息进行信息获取和提取；接着，本地计算机与多个无人机与多个智能车利用2.4GHz无线通信模块nRF24L01进行数据配对传输；最后，多个无人机与多个智能车可利用相应的控制算法对接收的数据进行利用，实现相应的控制策略。本发明主要应用于多混合机器人分布式编队的实物研究，以后可应用到军事侦查、物流仓储等领域。

主权项

1.一种多无人机与多智能车混合编队通信方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：在室内搭建定位系统，利用定位系统对多个无人机与多个智能车的位置信息与姿态信息进行信息获取和提取；步骤2：本地计算机与定位系统进行通信，获取定位系统采集的信息后，利用本地计算机的串口转nRF24L01模块上插接的主机nRF24L01芯片分别对多个无人机的无人机搭载的nRF24L01芯片、多个智能车的智能车搭载的nRF24L01芯片进行数据传输，同时多个无人机与多个智能车分别利用它们搭载的nRF24L01芯片与本地计算机进行配对接收，进行混合编队的任务；步骤3：无人机搭载的无人机微控制器STM32芯片与智能车搭载的智能车微控制器STM32芯片分别利用控制算法对接收的数据进行利用，实现相应的控制策略，同时，无人机和智能车也分别利用其搭载的nRF24L01芯片将自身搭载的传感器获取到的信息反馈给本地计算机，自主实现一对多的通信。