[发明专利]一种步履复合式移动机器人行走系统的改良结构

摘要

本发明涉及一种行走机器人行走系统的改良结构，一种步履复合式移动机器人行走系统的改良结构，在“H”型底盘上配置两侧对称的平衡摇臂悬架，工作平台置于平衡摇臂悬架的三个固定点上；由直线行驶驱动电机(54)和转向行驶驱动电机(76)驱动的驱动转向总成配置于所述平衡摇臂悬架位于“H”型底盘外桥壳横杆上，平衡摇臂悬架的四条支腿配置具有能调整姿态的关节履带总成。本发明对复杂环路面有很强适应性，并有灵活的姿态调控和稳定的姿态保持能力。具有自动适应高低不平复杂地面的附着仿形能力，减少因路面不平对车体的扰动；增加了移动工作平台的负重能力，而且具有爬楼梯和障碍物跨越能力；四轮驱动的方式增加了车辆越野能力，可实现原地转弯，机动性强。

主权项

1.一种步履复合式移动机器人行走系统的改良结构，其特征在于：/n在“H”型传动方式的底盘上配置左右两侧对称的平衡摇臂悬架(C)，工作平台(81)置于平衡摇臂悬架(C)的三个固定点上；由直线行驶驱动电机(54)和转向行驶驱动电机(76)驱动的驱动转向总成(B)配置于所述平衡摇臂悬架(C)位于“H”型底盘外桥轴壳横杆上，所述平衡摇臂悬架(C)的四条支腿配置于四个具有能调整姿态关节的调整姿态关节履带总成(A)的大轮旋转轴(17)位置；/n所述平衡摇臂悬架(C)包括两侧配置的支撑平衡架；/n所述支撑平衡架由平行于行走方向的板状外摇臂(45)和内摇臂(36)间隔配置构成，在两所述摇臂之间经支腿旋转轴(42)转动固定一对呈八字状斜向下的支腿(38)；/n在两摇臂之间的上方平行行走方向配置电动推杆(43)，在电动推杆(43)的两端分别对称配置有上、下两支点的角平分支架(41)，角平分支架(41)的上支点转动连接在电动推杆(43)的一端及筒状的减震弹簧(37)的上端，角平分支架的下支点固定连接角平分齿轮(47)，并列配置的一对角平分齿轮(47)相互啮合，由角平分齿轮轴(46)转动装配在内、外摇臂上；/n减震弹簧(37)的下端转动连接在支腿的中上部位置；/n所述内摇臂向后方伸出杆状臂，左、右两根内摇臂(36)的杆状臂端部分别铰接竖直的竖拉杆(51)，左、右两根竖拉杆(51)的下端由一根横向的平衡臂(52)铰接相连接，平衡臂(52)的中央位置为一与工作平台(81)的铰接固定点；/n两个所述支撑平衡架的内摇臂(36)中央部位，由横向的外桥轴壳(48)两端经回转支承(50)可绕外桥轴壳(48)转动连接，在所述外桥轴壳(48)上两侧位置设置两个工作平台(81)的固定点；/n所述驱动转向总成(B)：/n转向机构壳体(62)有左端输出轴(58)和右端输出轴(70)：在转向机构壳体(62)内自左至右相继配置对称式锥齿轮差速器、第一行星排和第二行星排，且左端输出轴(58)、右端输出轴(70)、对称式锥齿轮差速器两半轴齿轮及第一行星排和第二行星排的太阳轮轴均位于同一轴线；/n所述对称式锥齿轮差速器由锥形的第一行星轮(56)和第四行星轮(61)与第一半轴齿轮(57)和第二半轴齿轮(72)相啮合传动；/n驱动电机轴上的第一齿轮(53)啮合传动固定在差速器壳上的主减速器从动齿轮(60)；/n左端输出轴(58)连接第一半轴齿轮(57)，右端输出轴(70)连接第二半轴齿轮(72)及第二行星排的第二太阳轮(69)；/n第一行星排的第一太阳轮(68)与差速器壳(63)固定连接，第一行星排的第二行星轮(66)与第二行星排的第三行星轮(67)通过双联行星架平行配置；/n第一行星排的第二行星轮(66)啮合传动于第一太阳轮(68)和内圈是齿的第二齿圈(73)间；/n第二行星排的第三行星轮(67)啮合传动于第二太阳轮(69)和内圈是齿的第一齿圈(65)间；/n第一行星排的大圆柱齿轮(64)与第二齿圈(73)的非齿面同轴固定连接；/n转向电机输出轴上的第二齿轮(77)与大圆柱齿轮(64)啮合传动；/n第二行星排外圈的第一齿圈(65)固定在转向机构壳体(62)内壁；/n所述调整姿态关节履带总成(A)：/n在大轮旋转轴(17)上套置一端有链盘的驱动空心轴，驱动空心轴驱动大轮旋转，拨动履带运行，带动小轮旋转；/n在大轮旋转轴(17)和驱动空心轴之间，套置一端有链盘的姿态调整空心轴，三轴同轴线可相互转动；/n姿态调整空心轴的插入端经扭矩减震机构连接杆形摆臂(13)的一端，摆臂(13)的另一端转动连接小轮(2)；所述摆臂(13)的长度方向与大轮(14)和小轮(2)的轴线连线一致；/n所述扭矩减震机构为：在姿态调整空心轴的插入端垂直固定扭转减震主动盘(20)，两片扭转减震从动盘(21、23)分别配置、夹持在所述扭转减震主动盘的两侧，在扭转减震主动盘(20)上沿周向装置若干弹簧(22)，在两侧扭转减震从动盘(21、23)的相应位置开设相应尺寸的弹簧孔，所述弹簧(22)嵌入所述弹簧孔，使得扭转减震主动盘(20)上弹簧(22)的弹力可以传递给扭转减震从动盘(21、23)上的弹簧孔；/n两片扭转减震从动盘(21、23)与扭转减震主动盘(20)围绕大轮旋转轴可有弹性地往复转动；/n两侧的扭转减震从动盘由垂直于盘面的螺栓连接，在扭转减震主动盘(20)的相应位置开设腰形长孔，保证连接扭转减震从动盘(21、23)的螺栓位于腰形长孔内往复转动不受阻碍；/n所述摆臂(13)的一端固定在外侧的扭转减震从动盘(21、23)轴孔位置。/n