[发明专利]一种消除机械臂抖动的方法及系统有效
| 申请号： | 201711249228.4 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN108115684B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张传胜;王沛东;吴桐;秦宇飞;吴文镜;贾建民;赵利锋;张朝阳 | 申请（专利权）人： | 国机智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;王丹 |
| 地址： | 100083 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消除机械臂抖动的方法及系统，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据位移数据得到控制机械臂运动的速度指令；根据速度数据判断机械臂的运动状态是否满足预设条件；当机械臂的运动状态满足预设条件时，对速度指令进行修改，以消除机械臂在运动过程中的抖动。本发明提供的一种消除机械臂抖动的方法及系统，能够有效地消除机械臂在向重力方向运动时，引起的声响和抖动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消除 机械 抖动 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种消除机械臂抖动的方法，其特征在于，包括：获取机械臂运动时的速度数据和位移数据；根据所述位移数据得到控制所述机械臂运动的速度指令；根据所述速度数据判断所述机械臂的运动状态是否满足预设条件；当所述机械臂的运动状态满足预设条件时，对所述速度指令进行修改，以消除所述机械臂在运动过程中的抖动。
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