[发明专利]一种协作型双臂工业机器人

摘要

本发明涉及机器人领域，具体地说是一种协作型双臂工业机器人，包括旋转机构、机械臂升降机构和机械臂，机械臂升降机构设有升降座，两个机械臂分别安装在所述升降座两侧，所述两个机械臂均包括第一旋转臂和第二旋转臂，其中第一旋转臂臂体两端分别设有第一转动关节和第二转动关节，且第一旋转臂臂体通过所述第一转动关节带动旋转，第二旋转臂臂体通过所述第二转动关节带动旋转，在所述第二旋转臂臂体上设有旋转件驱动机构和旋转连接件，在所述旋转机构上设有回转腰部和旋转驱动机构，且所述回转腰部通过所述旋转驱动机构驱动旋转，所述安装立座下端与所述回转腰部固连。本发明双臂可协调动作，且增加了机械人负载能力，可适应各种工况要求。

主权项

1.一种协作型双臂工业机器人，其特征在于：包括旋转机构(1)、机械臂升降机构(2)和机械臂，所述机械臂升降机构(2)设有安装立座(207)和升降座(205)，所述升降座(205)可移动地设置于所述安装立座(207)上，两个机械臂分别安装在所述升降座(205)两侧，所述两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂(3)和第二旋转臂(4)，其中第一旋转臂臂体(307)两端分别设有第一转动关节(301)和第二转动关节(302)，且第一旋转臂臂体(307)通过所述第一转动关节(301)带动旋转，第二旋转臂臂体(408)通过所述第二转动关节(302)带动旋转，在所述第二旋转臂臂体(408)上设有旋转连接件驱动机构和旋转连接件(406)，且所述旋转连接件(406)通过所述旋转连接件驱动机构驱动旋转，在所述旋转机构(1)上设有回转腰部(103)和旋转驱动机构，且所述回转腰部(103)通过所述旋转驱动机构驱动旋转，所述安装立座(207)下端与所述回转腰部(103)固连。