[发明专利]视觉扫地机器人及其重定位方法

摘要

本发明揭示了一种视觉扫地机器人及其重定位方法，先利用当前位置的当前磁场指纹与磁场指纹地图匹配，磁场指纹之间匹配的计算量小，所以可以快速地找到对应当前磁场指纹对应的位置，然后在视觉地图上使用该位置的图像信息与当前图像信息比较，无需逐一地与视觉地图中的图像信息比较，提高重定位的速度。

主权项

一种视觉扫地机器人的定位方法，其特征在于，所述视觉扫地机器人中存储有磁场指纹地图和视觉地图；所述重定位方法，包括：S1、获取所述视觉机器人当前位置的当前磁场指纹和当前图像信息；S2、将所述当前磁场指纹分别与磁场指纹地图中的磁场指纹一一对比，建立当前磁场指纹与所述磁场指纹地图中的磁场指纹相似度由高到低排序的相似度列表；S3、按照预设规则提取所述相似度列表中的磁场指纹；S4、判断提取的磁场指纹在所述视觉地图中对应的图像信息与当前图像信息是否达到预设的匹配要求；S5、若达到预设的匹配要求，则判定提取的磁场指纹在所述视觉地图中对应的图像信息所关联的位置信息为重新定位的位置信息；若未达到预设的匹配要求，则返回步骤S3。