[发明专利]一种基于视觉的无人船海天线检测与导航方法和系统有效
| 申请号： | 201711158942.2 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN107941220B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 胡常青;付立;郑春雷;李清洲;朱玮;杨义勇 | 申请（专利权）人： | 北京航天控制仪器研究所;北京航天万鸿高科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的无人船海天线检测与导航方法和系统，应用线段检测算法提取图像中的所有线段，建立线段池，然后以海天线的形态特征作为约束条件，过滤掉线段池中的非海天线线段，得到海天线候选线段；随后采用最小二乘法估计最佳海天线结果，得到海天线候选线段的检测结果；最后，基于海天线候选线段的检测结果，在海天线的摄影模型基础上，实现了USV导航参数的解算。可见，通过本发明能够有效地进行无人船海天线的检测，并能够准确计算无人船的姿态导航参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 无人 天线 检测 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的无人船海天线检测与导航方法，其特征在于，包括：对USV视觉系统采集的图像进行线段提取，建立线段池；根据USV观测图像的海天线形态特征，对所述线段池中的线段进行筛选，得到海天线候选线段；对所述海天线候选线段进行拟合，得到海天线候选线段的检测结果；根据所述检测结果，计算得到USV导航参数。
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