[发明专利]猕猴桃采摘机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201711139618.6 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN109792885A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 向磊 | 申请（专利权）人： | 四川开维农业发展有限公司 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 611400 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种采摘设备，具体涉及一种猕猴桃采摘机器人末端执行器，包括外壳、内壳、步进电机、复位电机和调整电机，其特征在于：外壳包括左右滑道，内壳的两侧壁与左右滑道滑动配合，调整电机设于内壳的一侧，调整电机的转轴连接有左右旋丝杠副，左右旋丝杠副设于内壳的两侧壁之间，内壳的两侧壁之间还设有撑杆；采用本发明技术方案的一种猕猴桃采摘机器人末端执行器，采用旋拧的方法采摘猕猴桃的末端执行器，能够保证采摘的完整性，避免果实受损。 | ||
| 搜索关键词： | 内壳 末端执行器 猕猴桃 采摘机器人 调整电机 两侧壁 左右旋丝杠 采摘 滑道 步进电机 复位电机 滑动配合 转轴连接 撑杆 旋拧 果实 受损 保证 | ||
【主权项】：
1.一种猕猴桃采摘机器人末端执行器，包括外壳、内壳、步进电机、复位电机和调整电机，其特征在于：所述外壳包括左右滑道，所述内壳的两侧壁与所述左右滑道滑动配合，所述调整电机设于所述内壳的一侧，所述调整电机的转轴连接有左右旋丝杠副，所述左右旋丝杠副设于所述内壳的两侧壁之间，所述内壳的两侧壁之间还设有撑杆，所述撑杆与所述左右旋丝杠副平行，所述内壳内还设有夹指，所述夹指包括左夹指和右夹指，所述左夹指与所述右夹指对称设置且夹持端相对设置，所述夹持端为弧形，所述夹持端的夹持面上设有压力传感器，所述夹持端上还设有红外位置开关，所述左夹指与所述右夹指的驱动端对称套设于所述左右旋丝杠副且二者之间螺纹连接，所述左右夹指与所述撑杆滑动连接，所述复位电机的驱动杆的端部连接有滚珠丝杠副，所述滚珠丝杠副与所述内壳转动连接，且该滚珠丝杠副的端部与所述撑杆转动连接。
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