[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质和计算机设备有效
| 申请号： | 201711057600.1 | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN108227523B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 吴悠;陈维;郭盖华;谌鎏 | 申请（专利权）人： | 深圳乐动机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 李文渊 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，所述方法包括：沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离。本申请提供的方案可以提高机器人的避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 障碍物 机器人控制 计算机设备 侧方 计算机可读存储介质 存储介质 距离保持 目标距离 阈值时 避障 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制方法，所述方法包括：/n沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；/n当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；/n沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；/n进入沿障碍物行走模式，并调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离；/n记录所述机器人的历史位置和相对应的历史前进方向；/n获取所述机器人的当前位置和当前的前进方向；/n当所述当前位置与所述历史位置匹配、且当前的前进方向与所述历史前进方向匹配或者反向匹配时，退出所述沿障碍物行走模式，并控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向运动。/n
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