[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质和计算机设备

说明书

本申请涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，所述方法包括：沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离。本申请提供的方案可以提高机器人的避障能力。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质和计算机设备。

背景技术

随着计算机技术的发展，机器人技术也在日趋发展。在日常生活中，人们越来越依赖于可移动的机器人完成各种各样的任务，例如家庭卫生清扫、工业生产运料或物品搬运等。传统的可移动的机器人在执行任务时，通常是采用传感器进行有限方位的障碍物检测和躲避。

然而，基于传统的这种采用传感器进行有限方位的障碍物检测和躲避的方式来控制机器人时，常常会由于障碍物的位置检测不准确或漏检而导致机器人无法准确躲避障碍物，使得机器人避障能力差。

发明内容

基于此，有必要针对机器人避障能力差的技术问题，提供一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。

一种机器人控制方法，所述方法包括：

沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；

当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；

沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；

调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离。

一种机器人控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；

调整模块，用于当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；

所述获取模块还用于沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；

所述调整模块还用于调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述机器人控制方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行所述机器人控制方法的步骤。

上述机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备，当沿机器人当前的前进方向中的障碍物到机器人的第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整机器人的前进方向，使得障碍物位于机器人的侧方，可直接有效地躲避在前进方向中可能会碰到的障碍物。在机器人前进过程中，通过调整机器人的前进方向使得机器人侧方和障碍物保持一定距离，可有效地避免在前进过程中和障碍物发生碰撞的情况，并实现了机器人沿障碍物行走，提高了机器人的避障能力。

附图说明

图1为一个实施例中机器人控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中机器人控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中远离障碍物运动的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中建立环境地图的步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中规划运动路径的步骤的流程示意图；