[发明专利]机器人控制方法、装置、存储介质和计算机设备

权利要求书

1.一种机器人控制方法，所述方法包括：

沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离；

当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方；

沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离；

进入沿障碍物行走模式，并调整所述机器人的前进方向，使得所述第二距离保持为目标距离；

记录所述机器人的历史位置和相对应的历史前进方向；

获取所述机器人的当前位置和当前的前进方向；

当所述当前位置与所述历史位置匹配、且当前的前进方向与所述历史前进方向匹配或者反向匹配时，退出所述沿障碍物行走模式，并控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人与障碍物的第一距离之后，所述方法还包括：

当所述第一距离小于或等于减速距离阈值时，降低所述机器人的速度；所述减速距离阈值大于所述转向距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方，包括：

当所述机器人未进入沿障碍物行走模式，且所述第一距离小于或等于转向距离阈值时，进入沿障碍物行走模式，分别沿所述机器人的前进方向两侧的侧前方向，获取所述机器人与障碍物的距离；

朝较大的距离对应的侧前方向调整所述机器人的前进方向，使得所述障碍物位于所述机器人的侧方。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人保持所述第二距离为目标距离运动的过程中，当所述第二距离满足距离突变条件时，则

朝所述侧方调整所述机器人的前进方向，使得所述机器人沿调整后的侧方获得的所述第二距离为目标距离并继续保持。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿机器人当前的前进方向，获取所述机器人与障碍物的第一距离，包括：

获取当前环境的环境地图；

获取所述机器人在所述环境地图中当前的位置坐标和前进方向；

从所述环境地图中的所述位置坐标起，确定沿所述前进方向与所述环境地图中的障碍物图形之间的第一距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿机器人的侧方，获取所述机器人与所述障碍物的第二距离，包括：

获取当前环境的环境地图；

获取所述机器人在所述环境地图中当前的位置坐标和机器人的侧方；

从所述环境地图中的当前的位置坐标起，确定沿所述机器人的侧方与所述环境地图中的障碍物图形之间的第二距离。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成空白地图；

以空白地图中的预设位置为坐标原点建立坐标系；

获取所述机器人所处环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息和所述坐标系，在所述空白地图中生成障碍物图形，得到环境地图。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机器人在所述环境地图中的目标区域和当前位置坐标；

从所述当前位置坐标起，遍历所述目标区域中的无障碍物区域以规划运动路径；

控制所述机器人沿所述运动路径运动。