[发明专利]基于超声波组网和立体视觉的AGV导航定位方法

摘要

本发明公开了一种基于超声波组网和立体视觉的AGV导航定位方法，该方法的步骤为：步骤1、进行超声波组网，利用测距原理，计算信源标签与信源基站之间距离；步骤2、对信源标签进行定位，将定位信息上传至上位机服务器；步骤3、控制器控制AGV的驱动装置，使AGV按照规划路径运动；步骤4、启动立体视觉模块，通过图像滤波、边沿检测、特征信息提取、立体匹配以及目标姿态和距离测量的流程，对欲搬运或卸载的货物进行相对距离和相对姿态的测量，调整AGV的转向角度及其与货架之间距离；步骤5、将货叉对准所述货架的插入孔，再将货物搬起。本发明可快速高精度定位导航，便于后续的搬运或者卸载操作，适用于人机混合工作的区域。

主权项

1.一种基于超声波组网和立体视觉的AGV导航定位方法，其特征在于，该方法为：步骤1、开始进行超声波组网，并利用测距原理，计算信源标签与信源基站之间距离；步骤2、利用三边定位原理，对信源标签进行定位，AGV将信源标签的定位信息通过无线通信网络上传至上位机服务器；步骤3、上位机通过超声波组网得到AGV的定位信息，通过路径规划控制器控制AGV的驱动装置，使AGV按照规划的路径从起始点运动到目的地；步骤4、启动立体视觉模块，通过图像滤波、边沿检测、特征信息提取、立体匹配以及目标姿态和距离测量的流程，对欲搬运或卸载的货物进行相对距离和相对姿态的测量，调整AGV的转向角度以及AGV与货架之间的距离；步骤5、将货叉对准所述货架的插入孔，再将货物搬起。