[发明专利]一种自动驾驶公交车的进站方法及其进站路径的生成方法

摘要

本发明涉及一种自动驾驶公交车的进站方法及其进站路径的生成方法，进站路径的生成方法包括：根据当前的车辆位置与目标停靠点之间的位置关系以及当前的车辆车速、航向角和车轮转角，利用车辆动力学模型预测驶向目标停靠点的下一时刻的车辆航向角、车轮转角、车辆位置和车辆车速；根据预测的车辆航向角和车轮转角计算车辆转向通道圆，并确定转向通道圆在设定距离内是否有障碍物；若有障碍物，则移动车辆转向通道圆的位置以避开障碍物，并根据移动后的车辆转向通道圆重新确定预测的车辆航向角和车辆车轮转角，直至达到目标停靠点。本发明利用车辆转弯通道圆进行碰撞预测及规避，给车辆规划出合理的进站路径，有效避免了在车辆行驶过程中发生碰撞。

主权项

1.一种自动驾驶公交车进站路径的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，获取进站时的车辆位置、车辆车速、车辆航向角以及车辆车轮转角；步骤2，根据车辆位置与目标停靠点之间的位置关系以及车辆车速、车辆航向角和车辆车轮转角，利用车辆的动力学模型预测驶向目标停靠点的下一时刻的车辆航向角、车辆车轮转角、车辆位置和车辆车速；步骤3，根据预测的车辆航向角和车辆车轮转角计算车辆转向通道圆，并确定所述车辆转向通道圆在设定距离内是否有障碍物；步骤4，若有障碍物，则根据所述障碍物的位置信息移动所述车辆转向通道圆的位置以避开所述障碍物，并根据移动后的车辆转向通道圆重新确定预测的车辆航向角和车辆车轮转角；步骤5，分别以预测的车辆位置和车辆车速作为当前的车辆位置和车辆车速，分别以重新确定的车辆航向角和车辆车轮转角作为当前的车辆航向角和车辆车轮转角，重复步骤2‑4直至当前的车辆位置为目标停靠点的位置。