[发明专利]一种基于蚁群算法的四旋翼无人机的航迹规划优化方法

摘要

本发明公开了一种基于蚁群算法的四旋翼无人机的航迹规划优化方法，首先利用三维栅格图法划分规划空间，然后绘制基于三维栅格图的三维环境地图，最后进行四旋翼无人机路径规划。本发明考虑到无人机的自身特点和外界复杂的环境，在建立模型的时候建立了一个高程度的三维环境模型来减少碰到障碍物的概率。在规划算法方面，本发明采用三维蚁群算法，通过选取主方向的来完成航迹的搜索，同时在算法的改进上采用了发明的变主方向搜索策略和简化航迹策略，成功的解决了传统基本三维蚁群算法进行航迹搜索时，两平面直接相连容易使航迹直接穿过障碍物，并且搜索出的航迹节点较多，适应度值过大的问题，很好地避开障碍物，减小了路径长度，提高了搜索效率。

主权项

一种基于蚁群算法的四旋翼无人机的航迹规划优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用三维栅格图法划分规划空间；步骤2：绘制基于三维栅格图的三维环境地图；步骤3：进行四旋翼无人机路径规划。