[发明专利]一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法

摘要

本发明涉及一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法，机器人先计算装载物品后的总重力，然后依据总重力确定电磁铁的工作电流，从而使得产品更加稳定工作。机器人运动时，距离探测器检测本体底部距离导磁体的距离，并将距离信息传输至控制器，同时，障碍物传感器对前方物体的高度进行检测，并将障碍物高度信息传输至控制器；当障碍物传感器检测到前方的障碍物高度大于预设值时，机器人底部抬高，同时调节通过电磁铁的电流，从而改变吸附力，有效防止机器人裂痕造成的机器人坠落；并且电流是动态调节的，使得吸附力不会过大，机器人的运动不会造成能源浪费。

主权项

一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括本体、设置在本体底部的距离探测器、电磁铁、升降组件以及越障轮组件，设置在本体上部的压力传感器，位于本体前部的障碍物传感器，以及设置在本体内部的控制器和存储器；其中，所述越障轮组件包括倒“V”形结构的支撑座、旋转轴以及滚轮，所述支撑座的上端通过旋转轴铰接在所述升降组件上，所述支撑座的下端连接滚轮；所述控制方法包括以下步骤：机器人准备工作时，先将机器人设置在平地上，检测压力传感器的数据并传输至控制器，所述控制器依据压力传感器的数据计算机器人装载物品后的总重力并存储至存储器；将机器人吸附于垂直设置的导磁体上，控制器依据机器人的总重力确定通过电磁铁的初始电流，从而使机器人吸附于导磁体上；机器人沿着导磁体运动时，所述距离探测器检测本体底部距离导磁体的距离，并将距离信息传输至控制器，同时，所述障碍物传感器对前方物体的高度进行检测，并将障碍物高度信息传输至控制器；当障碍物传感器检测到前方的障碍物高度大于预设值时，所述控制器控制升降组件升起，使机器人底部与壁面保持预设高度；同时所述控制器依据存储器中的对照表调节通过电磁铁的电流。