[发明专利]一种机器人电子鼓演奏控制方法

摘要

本发明提出一种机器人电子鼓演奏控制方法，包括根据所选音乐鼓谱及音频分析软件，确定一个节拍的时间和使用鼓的种类；根据鼓和机器人的摆放高度，确定机器人双腿需要弯曲的角度；根据电子鼓的尺寸以及机器人大臂、小臂的尺寸，计算机器人打鼓时手臂需要的运动位置；并分配机器人左右手分别负责的鼓的区域；确定敲击时间及抬起时间；确定机器人手臂从鼓的正上方开始落下，到预估面接触时手臂的摆动角度；将上述信息作为敲击函数的输入参数，得到对确定的使用鼓的种类进行单次敲击，机器人手臂移动至下次敲击鼓的正上方。本发明方案能够自动控制机器人电子鼓演奏的编辑操作，实现机器人打鼓节奏的准确性，并提高演奏程序编辑效率。

主权项

一种机器人电子鼓演奏控制方法，其特征在于，包括：步骤a：根据所选音乐鼓谱及音频分析软件，确定一个节拍的时间；步骤b：根据所选音乐的鼓谱确定使用鼓的种类；步骤c：根据鼓和机器人的摆放高度，确定机器人双腿需要弯曲的角度；步骤d：根据电子鼓的尺寸以及机器人大臂、小臂的尺寸，计算机器人打鼓时手臂需要的运动位置；步骤e：分配机器人左右手分别负责的鼓的区域；步骤f：确定机器人手臂从鼓的正上方开始落下，到与鼓面接触的时间间隔，即确定敲击时间；步骤g：确定机器人手臂打击鼓面后，到抬起至鼓的正上方的时间间隔，即确定抬起时间；步骤h：确定机器人手臂从鼓的正上方开始落下，到预估面接触时手臂的摆动角度；步骤i：确定通用单次敲击函数，所述敲击函数的输入参数为：本次使用的鼓的种类、一个节拍的时间、节拍数、敲击时间、抬起时间、敲击力度及下次打击鼓的种类；所述敲击函数输出的结果为：对确定的使用鼓的种类进行单次敲击，机器人手臂移动至下次敲击鼓的正上方；上述步骤a至步骤h的执行顺序能够交换执行或同步执行。