[发明专利]变电站智能巡检机器人环境地图激光定位导航装置及方法在审
| 申请号： | 201710834909.0 | 申请日： | 2017-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN107443383A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 郎福成;涂超;冯利国;王宇鹍;王祎菲;刘芮彤 | 申请（专利权）人： | 国家电网公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00;B25J13/08;G01C21/00 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙)21115 | 代理人： | 周智博,宋铁军 |
| 地址： | 100031*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种变电站智能巡检机器人环境地图激光定位导航装置，其特征在于该装置包括激光传感器（1）、信号转换模块（2）、机器人工业控制器（3）、无线通讯模块（4）、监控计算机（5）、运动驱动器（6）、伺服电机（7）和编码器（8）,变电站智能巡检机器人环境地图激光定位导航系统将激光位置检测技术和Scan算法地图创建技术相结合，实现了巡检机器人位置精确定位和远程监管。系统具有精度高、可靠性好、安全系数高等优点，为巡检机器人位置定位和导航技术的发展奠定基础。另外，碰撞缓冲装置有效的缓解了碰撞给整个装置带来的损害，尤其很好的保护了行走轮与底盘之间的连接处，可以大大减小返修的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 变电站 智能 巡检 机器人 环境 地图 激光 定位 导航 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种变电站智能巡检机器人环境地图激光定位导航装置，其特征在于：该装置包括激光传感器(1)、信号转换模块(2)、机器人工业控制器(3)、无线通讯模块(4)、监控计算机(5)、运动驱动器(6)、伺服电机(7)和编码器(8)；其中激光传感器(1)的输出单元与信号转换模块(2)和无线通讯模块(4)的信号输入端相连接，信号转换模块(2)的输出端与机器人工业控制器(3)的信号输入端相连接，机器人工业控制器(3)的信号输出端与运动驱动器(6)及无线通讯模块(4)的信号输入端相连接，无线通讯模块(4)的信号输出端与监控计算机(5)的信号输入端相连接，运动驱动器(6)的信号输出端与伺服电机(7)的控制信号输入端相连接，伺服电机(7)的位置信号检测端与与编码器(8)的信号测量端相连接，编码器(8)的信号输出端与运动驱动器(6)的信号反馈输入端相连接，运动驱动器(6)的位置信号输出端与机器人工业控制器(3)的信号输入端相连接，机器人工业控制器(3)的控制指令输入端与无线通讯模块(4)的控制指令输入出端相连接，无线通讯模块(4)的控制指令输入端与监控计算机(5)的控制指令相连接。
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