[发明专利]一种地质勘探航迹规划方法及系统

摘要

本发明涉及一种地质勘探航迹规划方法，包括：根据数字地图信息，确定非重点勘探区域和重点勘探区域，其中，重点勘探区域包括m个勘探单元，m≥1，m为整数。根据代价函数，确定载有高光谱仪的多旋翼无人机从起始点到重点勘探区域的第一最优航迹线，并得到第一最优航迹线对应的勘探单元。根据代价函数和勘探单元，确定多旋翼无人机对m个勘探单元的勘探顺序。根据m个勘探单元、勘探顺序和代价函数，确定多旋翼无人机在每一个勘探单元内的最优勘探路线以及在重点勘探区域的勘探终点。根据代价函数，确定多旋翼无人机从勘探终点到起始点的第二最优航迹线，完成地质勘探航迹规划。本发明提高了无人机地质勘探的效率和精确度，降低了勘探成本。

主权项

1.一种地质勘探航迹规划方法，其特征在于，包括：步骤1、根据数字地图信息，确定非重点勘探区域和重点勘探区域，其中，所述重点勘探区域包括m个勘探单元，m≥1，m为整数；步骤2、根据代价函数，确定载有高光谱仪的多旋翼无人机从起始点到所述重点勘探区域的第一最优航迹线，并得到所述第一最优航迹线对应的勘探单元；步骤3、根据所述代价函数和所述勘探单元，确定所述多旋翼无人机对所述m个勘探单元的勘探顺序；步骤4、根据所述m个勘探单元、所述勘探顺序和所述代价函数，确定所述多旋翼无人机在每一个所述勘探单元内的最优勘探路线以及在所述重点勘探区域的勘探终点；步骤5、根据所述代价函数，确定所述多旋翼无人机从所述勘探终点到所述起始点的第二最优航迹线，完成地质勘探航迹规划；所述步骤4具体包括：步骤4.1、根据每一个所述勘探单元的形状，将其分割成多个三角形；步骤4.2、分别确定每一个所述勘探单元对应的多个三角形的内切圆；步骤4.3、根据所述勘探顺序、所述内切圆和所述代价函数，确定所述多旋翼无人机在每一个所述勘探单元内的最优勘探路线以及在所述重点勘探区域的勘探终点；或者所述步骤4具体包括：步骤4.1、根据每一个所述勘探单元的形状，将其填补成多边形；步骤4.2、将每一个所述勘探单元对应的多变形分割成多个三角形；步骤4.3、分别确定所述多个三角形的内切圆；步骤4.4、根据所述勘探顺序、所述内切圆和所述代价函数，确定所述多旋翼无人机在每一个所述勘探单元内的最优勘探路线以及在所述重点勘探区域的勘探终点；其中，所述根据所述勘探顺序、所述内切圆和所述代价函数，确定所述多旋翼无人机在每一个所述勘探单元内的最优勘探路线以及在所述重点勘探区域的勘探终点；具体包括：确定每一个所述勘探单元对应的每一个所述内切圆的半径值和圆心位置；将以每一个所述内切圆的半径值的一半为半径、圆心位置为圆心的圆，确定为每一个所述内切圆内部的勘探路线圆；根据所述勘探顺序、所述勘探路线圆和所述代价函数，得到所述多旋翼无人机在每一个所述勘探单元内的最优勘探路线以及在所述重点勘探区域的勘探终点。