[发明专利]爬行机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种爬行机器人，包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，所述机身包括支撑板、安装于支撑板上的电池、驱动电机及控制器；所述爬行爪组件包括与所述支撑板固连的爬行支撑架及通过连杆组件安装于所述爬行支撑架上的爬行爪；所述爬行支撑架包括两隔开相连的支撑侧板，两支撑侧板之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件；每一侧的爬行支撑架上的连杆组件及爬行爪分别包括安装于爬行支撑架的两端的两组。本发明的结构简单、紧凑，间歇式触地工作的爬行爪，巧妙错开触地，保证机器人的运行稳定可靠。

主权项

一种爬行机器人，包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，其特征在于：所述机身包括支撑板(1)、安装于支撑板(1)上的电池(2)、驱动电机(3)及控制器(4)；所述爬行爪组件包括与所述支撑板(1)固连的爬行支撑架(5)及通过连杆组件(8)安装于所述爬行支撑架(5)上的爬行爪(6)；所述爬行支撑架(5)包括两隔开相连的支撑侧板(51)，两支撑侧板(51)之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件(7)，所述齿轮传动组件(7)包括中间的主动齿轮(71)、对称位于主动齿轮(71)两侧的传动齿轮(72)及从动齿轮(73)，所述传动齿轮(72)位于主动齿轮(71)与从动齿轮(73)之间并与主动齿轮(71)及从动齿轮(73)相啮合，所述主动齿轮(71)的输入轴与所述驱动电机(3)的输出轴相连；每一侧的爬行支撑架(5)上的连杆组件(8)及爬行爪(6)分别包括安装于爬行支撑架(5)的两端的两组，所述连杆组件(8)包括一端与所述从动齿轮(73)输出轴固连的摇杆(81)、一端分别铰接于支撑侧板(51)的上端角处及下端角处的上连杆(82)及下连杆(83)，所述摇杆(81)的另一端与长连杆(84)的一端铰接，所述长连杆(84)的中部与所述下连杆(83)的另一端铰接，所述上连杆(82)的另一端与爬行爪(6)的一端铰接，爬行爪(6)的中部与所述长连杆(84)的另一端铰接。