[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于规划反馈的决策改进系统有效
| 申请号： | 201710711487.8 | 申请日： | 2017-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN108068815B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 蒋一飞;胡江滔;陶佳鸣;李栋;李力耘;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20;B60W50/00;G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，公开了用于自动驾驶车辆(ADV)驾驶决策系统的规划驾驶框架的系统和方法。驾驶决策分为至少七个类别，包括：保守决策、激进决策、保守参数、激进参数、早期决策、晚期决策和非决策问题。使用ADV决策规划模块的输出，识别、分类和诊断ADV驾驶决策问题。可以在ADV上在短时间内确定和执行局部驾驶决策改进。对于长期解决方案，如果需要，可以将驾驶决策问题上传到分析服务器。可以聚合来自大量ADV的驾驶决策问题并对它们进行分析，以改进全部ADV的ADV决策系统。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 基于 规划 反馈 决策 改进 系统 | ||
【主权项】：
1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法，所述方法包括：基于所述自动驾驶车辆的第一状态和所述自动驾驶车辆外部的对象的第二状态生成第一驾驶决策，其中，所述第一状态和所述第二状态中的每一个分别包括所述自动驾驶车辆的速度、位置和方向以及所述对象的速度、位置和方向；基于所述第一驾驶决策、所述第一状态和所述第二状态接收关于所述第一驾驶决策的规划反馈；以及响应于所述规划反馈：修改与所述第一驾驶决策相关联的第一决策参数以及执行具有修改后的第一决策参数的第一驾驶决策；或者将所述第一驾驶决策改变为第二驾驶决策以及执行所述第二驾驶决策。
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