[发明专利]一种模块化工业机器人重构系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种开放式可重构模块化智能工业机器人重构系统，设备结构简单、成本较低、体积较小、开放性高，工作寿命长、功耗低，可以有效地对可重构模块化机器人进行构型选择与重组控制，提高终端的使用移植性与实用性，降低用户的升级成本，提升用户的使用体验。同时本发明还提出了相应的重构系统控制方法，该方法简单易操作，准确率高，可以很好的满足柔性生产线对生产快速重组的需求，其相对可重组性、独立性使系统容易扩展和定制，可靠性和可维护性提高，便于系统的升级，智能化的关节模块可以方便地实现各关节的分布式控制。

主权项

一种模块化工业机器人重构系统，其特征在于系统包括：上位机、通信单元、机器人本体、嵌入式多轴运动控制器单元、端口扩展单元、底层采集单元、示教器单元、安保单元、执行单元以及电源管理单元；其中，通过端口扩展单元分别与所述底层采集单元、示教器单元以及执行单元连接的嵌入式多轴控制器单元还与所述安全保障单元连接，并通过通信单元与所述机器人本体通信并与上位机进行实施数据交互；所述执行单元连接于机器人本体以驱动机器人本体的动作；开始时，上位机根据实验任务及工程要求自动生成机器人重构方案并对生成的重构方案进行评价，同时通过通信单元与嵌入式多轴运动控制器单元通信以控制机器人本体与底层采集单元相应的功能模块经过执行单元组合连接以满足对机器人的功能要求；随后，所述嵌入式多轴运动控制器单元根据机器人重构方案将各模块依次组合，并对重构机器人进行路径规划和轨迹规划以实现对重构机器人的精确控制。