[发明专利]一种四足机器人的腿部机构在审
| 申请号： | 201710634695.2 | 申请日： | 2017-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN107685786A | 公开（公告）日： | 2018-02-13 |
| 发明（设计）人： | 庄庭达;张东;林勋沐;胡洋;潘敏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人的腿部机构，包括四边形驱动机构、自适应足底机构，所述四边形驱动机构包括平行四边形机构、第二双轴数字舵机和第一双轴数字舵机，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机的输出轴驱动连接，第二双轴数字舵机的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机的输出轴驱动连接；所示自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 机构 | ||
【主权项】：
一种四足机器人的腿部机构，其特征在于：包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机(23)和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机(16)，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机(23)的输出轴驱动连接，所述第二双轴数字舵机(23)的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机(16)的输出轴驱动连接；所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板(7)和脚底板(3)，所述上脚板(7)和脚底板(3)之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓(8)相连接，每根第一内六角螺栓(8)上均套有位于上脚板(7)和脚底板(3)之间的减震弹簧(1)；每根第一内六角螺栓(8)均通过向心关节轴承(6)与所述上脚板(7)活动连接。
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