[发明专利]一种平行自适应抓持的机器人灵巧手

摘要

本发明公开了一种平行自适应抓持的机器人灵巧手，包括基座和手指，手指包括第一手指、第二手指及第三手指，每根手指包括远端指杆和近端指杆，第一手指固连在基座上，第二手指及第三手指可以绕着垂直于基座的中心轴线旋转，灵巧手抓持过程中，当近端指杆未接触到物体的时候，远端指杆直线平动运动去平行抓持物体，也能在当近端指杆接触到物体之后，根据物体不同大小形状自适应包络抓持物体。同时可旋转的手指能够大范围的调整手指的位置而产生多种抓持构态，提高抓取不同形状物体的能力。本发明的灵巧手结构设计精巧，体积小，驱动少，能够自动适应不同大小形状的物体，抓取能力强，范围大，稳定可靠。

主权项

1.一种平行自适应抓持的机器人灵巧手，包括基座和手指；所述手指包括第一手指、第二手指和第三手指，其特征在于，所述第一手指固连在所述基座上，所述第二手指及第三手指绕着垂直于所述基座的中心轴线旋转；所述第一手指、第二手指及第三手指结构相同，每个手指上均包括远端指杆和近端指杆，所述远端指杆和近端指杆通过远端转动关节相连，所述近端指杆和所述基座通过近端转动关节转动相连；所述手指运动通过丝线传动，在所述手指上分别绕有动力丝线，背向丝线，被动丝线，所述被动丝线及所述背向丝线一端绕在远端指杆尾端，另一端绕在基座端，所述动力丝线一端绕在远端指杆尾端，另一端通过中心孔绕至电机轴端；手指上绕有被动丝线，所述被动丝线连接在远端指杆尾端的一端设置有长度调节结构，所述被动丝线为长度可调节结构，使得远端指杆相对于近端指杆的初始位置可以调节；在所述远端转动关节和近端转动关节处分别安装有第一扭簧和第二扭簧，依靠扭簧和所述背向丝线使手指的伸展回复运动到初始位置。