[发明专利]一种演奏钢琴的机械装置有效
| 申请号： | 201710619148.7 | 申请日： | 2017-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN107263504B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 黄贤振;王建涛;姚旭东;王标;李禹雄;臧云飞;矫宝龙 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种演奏钢琴的机械装置。其包括机架、两个左右滑块、两个机械臂、两个机械手、两个前后滑块、左右滑杆、两个左右电机及两个左右同步带；机架的两侧分别与一个前后滑块连接；左右滑杆设置在两个前后滑块之间；每个前后滑块的前端和后端分别设置有左右电机和突轴，每个左右同步带设置在一个前后滑块的左右电机的输出轴和另一个前后滑块的突轴上；每个左右滑块空套在左右滑杆上，且与一个左右同步带固定固连；每个机械臂的肩部与一个左右滑块连接，每个机械臂的腕部与一个机械手连接。本发明的一种演奏钢琴的机械装置，单个机械臂的左右移动范围等于钢琴实际宽度，进而真实模拟了钢琴的演奏场景。 | ||
| 搜索关键词： | 前后滑块 机械臂 钢琴 机械装置 左右滑块 同步带 滑杆 演奏 电机 机械手 突轴 机器人技术领域 真实模拟 左右移动 输出轴 固连 肩部 空套 腕部 场景 | ||
【主权项】：
1.一种演奏钢琴的机械装置，包括机架(1)、两个左右驱动装置(2)、两个机械臂(6)及两个机械手(7)，每个机械臂(6)包括机械臂的肩部和机械臂的腕部，其特征在于，两个左右驱动装置(2)包括两个前后滑块(21)、左右滑杆(24)、两个左右电机(22)、两个左右同步带(25)及两个左右滑块(26)；所述机架(1)的两侧分别与一个前后滑块(21)连接；所述左右滑杆(24)设置在两个前后滑块(21)之间；每个所述前后滑块(21)的前端和后端分别设置有左右电机(22)和突轴(23)，每个所述左右同步带(25)设置在一个前后滑块(21)的左右电机(22)的输出轴和另一个前后滑块(21)的突轴(23)上，两个所述左右同步带(25)平行布置；每个所述左右滑块(26)空套在左右滑杆(24)上，且与一个左右同步带(25)固定固连；每个所述机械臂的肩部与一个左右滑块(26)连接，每个所述机械臂的腕部与一个机械手(7)连接。
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