[发明专利]一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人

摘要

本发明公开了一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，所述助力康复机器人具有被动模式、主动模式和阻抗模式三种操控模式；所述助力康复机器人包括腰带部件、大腿套环、小腿套环、脚板部件、大腿部件、小腿部件、膝关节电机装置、踝关节电机装置、手柄部件、手柄连杆、手柄电机装置、第一腿部连杆和第二腿部连杆；核心部分是由连杆部件和固定部件中的手柄部件、大腿部件、小腿部件、腰带部件、脚板部件、第一腿部连杆和第二腿部连杆共同构成的一多连杆机构。本发明制作成本低，轻便并可用于锻炼，适用于更多人群；在结构方面有较好的稳定性和安全性，设有限位装置，可有效防止意外发生。

主权项

1.一种单侧下肢残疾人士专用助力康复机器人，其特征在于：所述助力康复机器人具有被动模式、主动模式和阻抗模式三种操控模式；所述助力康复机器人由固定部件和连杆部件组成；所述固定部件包括腰带部件(1)、大腿套环(4)、小腿套环(7)和脚板部件(9)，所述连杆部件包括大腿部件(3)、小腿部件(6)、膝关节电机装置(5)、踝关节电机装置(8)、手柄部件(2)、手柄连杆(13)、手柄电机装置(14)、第一腿部连杆(11)和第二腿部连杆(12)；核心部分是由连杆部件和固定部件中的手柄部件(2)、大腿部件(3)、小腿部件(6)、腰带部件(1)、脚板部件(9)、第一腿部连杆(11)和第二腿部连杆(12)共同构成的一多连杆机构；所述腰带部件(1)与手柄部件(2)的一端以及大腿部件(3)的上端三者相铰接于第一铰接点；所述大腿部件(3)的下端与小腿部件(6)的上端相铰接于第二铰接点；所述小腿部件(6)的下端与所述脚板部件(9)相铰接于第三铰接点；所述手柄部件(2)的另一端与手柄连杆(13)的一端铰接，所述手柄连杆(13)的另一端和第二腿部连杆(12)铰接，所述第一腿部连杆(11)嵌套在第二腿部连杆(12)的底部构成移动副；所述大腿部件(3)内侧设有一滑道，所述第二腿部连杆(12)上设有一滑块，与大腿部件(3)上的滑道构成移动副，所述滑块铰接于第二腿部连杆(12)；所述第一腿部连杆(11)、小腿部件(6)和脚板部件(9)铰接于第三铰接点；所述大腿部件(3)和小腿部件(6)上面分别设有大腿套环(4)和小腿套环(7)用于将人体下肢固定在机器人大腿部件(3)和小腿部件(6)上，在套环的内侧设有弹性绑带，用以提供约束力。